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无人机-ACfly-T265
诗筱涵
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我的ACfly-T265搭建记录
我的ACfly-T265搭建记录软件部分见:这是最开始写mavlink通信部分,但这只是单纯写,没有烧写到飞控,还没有搭建好整个硬件通信环境。只是单纯编译器编译0错误。逻辑上代码应该是OK的。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108916925这是真正烧到飞控上测试代码,搭建好通信的硬件环境(不是在无人机上)并真正进行和树莓派T265的mavlink通信。但是还没有真正放到实际的无人机上,无人机还没...原创 2020-11-08 07:27:56 · 1345 阅读 · 0 评论 -
ACfly调参记录(包括ACfly-F330和ACfly-T265)
我的动力套装是F330机架,XK2212电机,8045浆。最开始b为5.5 室外飞有风时不太稳b改为3.5 室外比较稳,微小晃动,室内风大也不太稳下一步他给的建议是原创 2020-07-13 07:45:15 · 3700 阅读 · 0 评论 -
能够把启动三个节点的命令做成一个脚本并且开机后自动运行,这样就省得每次连wifi然后远程操作。
能够把启动三个节点的命令做成一个脚本并且开机后自动运行,这样就省得每次连wifi然后远程操作。我觉得这个可以做做自己写写,也可以学到一些东西。。...原创 2020-11-05 23:24:01 · 149 阅读 · 0 评论 -
看这里可以判断树莓派有没有连上路由器
看这里可以判断树莓派有没有连上路由器原创 2020-11-05 23:16:00 · 978 阅读 · 0 评论 -
T265可以用这种带螺丝固定的USB数据线接,T265上本身也提供了那种螺丝固定的口,因为我不是总是担心接口松动的问题么。
T265可以用这种带螺丝固定的USB线接,T265上本身也提供了那种螺丝固定的口,因为我不是总是担心接口松动的问题么。最开始是看到小觅提供的数据线就是可以螺丝固定的,最近看T265发现其实T265上面也有螺丝固定的口。http://www.myntai.com/mynteye/standard...原创 2020-10-29 23:51:19 · 583 阅读 · 0 评论 -
我觉得现在如果无人机上再缺什么固定的板子,比如固定树莓派的,固定T265的,可以自己尝试画PCB板子去打,别没必要折腾着换机架等等什么的。
我觉得现在如果无人机上再缺什么固定的板子,比如固定树莓派的,固定T265的,可以自己尝试画PCB板子去打,别没必要折腾着换机架等等什么的。。...原创 2020-10-29 22:38:13 · 222 阅读 · 0 评论 -
freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式,建立全局变量
freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式,建立全局变量我也是看这个人写的学到了,今天我也是想把T265发过来的数据实时显示到屏幕上,但是想到要任务间通信,自己暂时也不会写(原来在裸机编程多简单,哪里这么麻烦是不是),就暂时没弄,我看这个知道了有这么一种简单粗暴的方法。这种也说明是C语言学到位了。摘自这里面:...原创 2020-10-28 20:41:28 · 5876 阅读 · 4 评论 -
关于共地问题(树莓派和单片机通信)
我一直迟迟没有进行ACfly和树莓派的通信实验,最主要的就是考虑到共地的问题,串口通信我之前查了下是需要共地的。不过我昨天拆开苍穹四轴做的那个树莓派和单片机的通信线发现一个细节,就是它只接了三根,VCC没接,也就是我ACfly用无人机电池供电,树莓派用房间插座供电,这样进行串口通信实际上是共地了的!!!!!!也就是我之前这么担心的问题不存在?而且我昨天也试了ACfly用无人机电池供电,然后STlink烧录程序到ACfly上,这也也没出问题,是不是这样实际已经共地了。...原创 2020-10-28 09:40:09 · 3717 阅读 · 0 评论 -
ACfly-T265程序调试记录
我下7.21原始未更改的程序,ACfly屏幕就亮不了也启动不了。看来不是我改程序的问题。原创 2020-10-27 21:05:04 · 1147 阅读 · 0 评论 -
无人机机臂上可以绑上杆子,防撞防侧摔
机臂上可以绑上杆子,防撞防侧摔,这和我之前在无人机脚架绑杆子类似,不过它这个我估计更好,确实可以防撞。原创 2020-10-19 12:20:23 · 672 阅读 · 0 评论 -
据说无人机上跑VINS不太稳定?我想用ACfly试试。
据说无人机上跑VINS不太稳定?我想用ACfly试试。原创 2020-10-15 22:26:26 · 352 阅读 · 0 评论 -
我现在可以感受到真正做成,唯物地实现一个项目,一个功能,是不容易的,要慢慢磨,所以不要贪多贪杂,也不要想着一下子做出一个东西。而且准备花很长时间在一个东西上面慢慢磨和积淀
我现在可以感受到真正做成,唯物地实现一个项目,一个功能,是不容易的,要慢慢磨,所以不要贪多贪杂,也不要想着一下子做出一个东西。而且准备花很长时间在一个东西上面慢慢磨和积淀,不能单纯像以前激情那么搞。不要老是在做梦,反而没有真正做成百分之百实现一些东西。我现在做SLAM无人机,之前树莓派也好,到现在真自己实现VINS,是得花时间的。一点一点进步。相比于我三年前简历上写一大堆项目,我现在简历上能写三个项目就了不起了,一个项目就足够耗我几个月时间。你以后也不要贪求多,真正去做成那么一个两个项目..原创 2020-10-15 22:18:39 · 179 阅读 · 0 评论 -
这种拔插式的分电板我就挺喜欢,可循环利用,我准备用在我最新的猛禽360上。
这种拔插式的分电板我就挺喜欢,可循环利用,我准备用在我最新的猛禽360上。原创 2020-10-15 22:00:56 · 376 阅读 · 0 评论 -
我有个设想既然T265是全局定位,我能不能直接给定一个轨迹函数(可以是比较复杂曲线),然后它按照这种路线去飞行。
我有个设想既然T265是全局定位,我能不能直接给定一个轨迹函数(可以是比较复杂曲线),然后它按照这种路线去飞行。这也是我想去实现的一个功能。我主要是受到今年电赛题的启发,比如无人机绕杆就把很多人难住了,我可以不以就直接写个圆形轨迹,T265正好又可以全局定位是不是。...原创 2020-10-14 13:04:44 · 483 阅读 · 0 评论 -
串口通信是需要共地的,所以你树莓派要和飞控串口通信还是得把树莓派弄到无人机的电池上供电才行,或者飞控通过电脑的USB供电。
你就算是电脑给STM32通过串口烧录程序也是工地的呀对不对,开发板和电脑都是插的同一个插座,或者开发板是通过电脑USB口供电都是共地的。所以你树莓派要和飞控串口通信还是得把树莓派弄到无人机的电池上供电才行,或者飞控通过电脑的USB供电。...原创 2020-10-11 11:56:08 · 1590 阅读 · 1 评论 -
烧写之前备份过的树莓派镜像到SD卡,证明这样备份恢复是可行的!!!!!!!
插入U盘会自动识别到镜像选择这个然后点击写入 开始烧写点yes我看看之前备份的16GU盘的镜像能不能烧写到16G的U盘里原创 2020-10-10 23:48:57 · 1080 阅读 · 8 评论 -
我自己已经写好而且编译0错误
我自己已经写好而且编译0错误#include "Commulink.hpp"#include "Basic.hpp"#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "drv_LED.hpp"#include "mavlink.h"#include "MavlinksendFuncs.hpp"#include "MavlinkRCProcess.hpp"#include "MeasurementSystem.hpp"#...原创 2020-10-09 21:27:28 · 563 阅读 · 0 评论 -
同时装T265和光流的时候,应该是T265提供的位置信息,光流提供的速度信息,其实不冲突,一个位置环一个速度环,融合起来效果应该更好。
同时装T265和光流的时候,应该是T265提供的位置信息,光流提供的速度信息,其实不冲突,一个位置环一个速度环,融合起来效果应该更好。明白这个我感觉我甚至可以用其他飞控来做了。光流只能相对定点不能绝对定点,而T265可以绝对定点。两者优势互补!!!!!!我得赶紧写一篇这方面的论文出来。其实我可以做个这方面的融合算法。主要是今天看ACfly的位置传感器更新函数得到的启发,可以选择同时传入位置和速度。...原创 2020-10-09 17:21:35 · 1011 阅读 · 1 评论 -
STM32下mavlink的使用个人总结(包含对ACfly里面mavlink的分析,包含接收T265的位置信息的二次开发教程)
我一开始想既然mavlink在STM32的使用只需要调用函数就可以了,但是mavlink在STM32的代码似乎比较多,我就想起直接看它的头文件有哪些函数,结果查看头文件有巨大发现对应每种消息都有专门一个头文件,我甚至找到了vision_positon_estimate的头文件,是不是要读取某类消息只需要调用这个对应消息头文件里面的函数就可以了。在这个头文件里面我找到了似乎是对应读取某个参数的static inline uint64_t mavlink_msg_...原创 2020-10-04 10:31:20 · 8022 阅读 · 3 评论 -
我觉得对双目VIO+无人机,单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的,无人机这边还是需要做做滤波,比如防止跳变什么的,保证无人机的稳定。
我觉得对双目VIO+无人机,单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的,无人机这边还是需要做做滤波,比如防止跳变什么的,VIO可能跳变的,无人机这边需要做到,就算VIO出来的数据很差很不稳定,无人机也能保证相对稳定,所以这不是单单VIO的工作,无人机这边的工作也需要做好,我们不能单单弄VIO这么一遍,一个劲只优化VIO算法,无人机的鲁棒性稳定性也很重要,就像车子上面放VIO,VIO数据再差车子也没事的对不对,无人机这边做一定的滤波等等的处理也是非常重要的。也是ACfly给我的启示无人机..原创 2020-10-02 15:36:38 · 697 阅读 · 1 评论 -
还有你怎么判断ACfly是正常接收到了数据,怎么从ACfly端能看到实时的T265传给ACfly的位置数据。
还有你怎么判断ACfly是正常接收到了数据,怎么从ACfly端能看到实时的T265传给ACfly的位置数据。.原创 2020-10-02 15:20:22 · 247 阅读 · 0 评论 -
我觉得还是把ACfly的传感器的逻辑弄清楚,这样再去二次开发好一些。(折腾半天发现有很关键一部分没有开源,怪不得找不到,这让我很失望)
我觉得还是把ACfly的传感器的逻辑弄清楚,这样再去二次开发好一些。确实是这样的,还是得真正搞清楚,不然弄不成。真正把他这个工程啃透。我先不说语法上,先逻辑上啃透。他觉得二次开发简单那是因为他对整个工程有了透彻的了解了。一个刚来的人听他讲那二次开发还是会乱的。acfly的基本逻辑是,你先把传感器注册上,然后它会有函数自动判断你传感器的数据质量如何,并选择用什么传感器。还有问题默认注册的位置传感器的数据单位是多少。传感器的处理逻辑...原创 2020-10-02 02:26:04 · 3625 阅读 · 3 评论 -
全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案
摘自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/165162578全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案小白学移动机器人同名公众号:小白学移动机器人创作声明:内容包含虚构创作内容中的情节存在虚构加工,仅供参考全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案(大量网友调用成功)具体协议大致如下,易读、易调用、易拓展、易更改。源码文件:进入下面公众号:小白学移动机器人,发送:串口通信升级。即可获得。http://weixin.qq.com转载 2020-10-02 02:12:43 · 3495 阅读 · 0 评论 -
STM32和ROS的串口通信(这篇是公众号文章写得比较正规详细)
摘自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/166496656STM32和ROS的串口通信小白学移动机器人同名公众号:小白学移动机器人创作声明:内容包含虚构创作内容中的情节存在虚构加工,仅供参考ROS机器人:全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案<-0->解释<1> 前言之前有不少小伙伴,因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结构不太清楚等等,导致调用不成功的,这里我深表歉意。下面我会对整个通信方案的部署进行详转载 2020-10-02 02:12:17 · 2576 阅读 · 1 评论 -
github上搜了下有ROS uart方面的
github上搜了下有这方面的原创 2020-10-01 16:08:50 · 174 阅读 · 0 评论 -
ROS为上位机与STM32为下位机串口通讯(一)
摘自:https://blog.csdn.net/qq_38422317/article/details/95335967?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.none...转载 2020-10-01 15:09:27 · 2528 阅读 · 0 评论 -
做机械臂导航时遇到的问题5:如何使用ROS内嵌serial功能包实现串口通信
摘自:https://blog.csdn.net/weixin_39579805/article/details/78809681?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.channel_param做机械臂导航时遇到的问题5:如何...转载 2020-10-01 15:05:02 · 1489 阅读 · 1 评论 -
ros中使用serial包实现串口通信
摘自:https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v25-10-90370927.nonecase&utm_term=ros%20%E6%9F%A5%E7%9C%8Bttyusb0&spm=1000.2123.3001.4430ros中使转载 2020-10-01 13:14:45 · 4853 阅读 · 0 评论 -
ROS环境下串口通信
摘自:https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/79760096ROS环境下串口通信笑看零一 2018-03-31 13:53:37 8140 收藏 22 分类专栏: 机器人 ros学习 文章标签: ROS 串口通信版权1. 环境:操作系统: Ubuntu 14.04 ROS版本: ROS Indigo2. 步骤:2.1 下载安装ROS对应版本的工具包(此处为indigo版)输入以下命令安装:su...转载 2020-10-01 13:13:52 · 2717 阅读 · 1 评论 -
ROS串口编程学习笔记
摘自:https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082ROS串口编程学习笔记培培哥 2018-07-25 21:15:13 11172 收藏 67 分类专栏: ROS版权串口是一种设备间常用的通讯接口,本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信。首先,这里要引入一个名称为serial的包,这个包的安装命令为:$ sudo apt-get install ros-<版本号&g...转载 2020-10-01 13:10:30 · 2010 阅读 · 1 评论 -
ROS系统的串口数据读取和解析
摘自:https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81357612?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v25-3-81357612.nonecase&utm_term=ros%20%E6%9F%A5%E7%9C%8Bttyusb0&spm=1000.2123.3001.4430ROS学习篇(三)...转载 2020-10-01 13:08:48 · 3247 阅读 · 0 评论 -
ROS下树莓派USB串口通信(具体为接收到某个ROS的topic数据后,向串口下发数据。)
摘自:https://www.it610.com/article/1279946651775025152.htmROS下树莓派USB串口通信c++ 做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后,向串口下发数据。代码编写有两种方法。 方法一:借助serial库 1、运行环境为ubuntu,首先安装serial库:sudo apt-get install serial 2、配置编写的package中...转载 2020-10-01 11:29:56 · 1121 阅读 · 0 评论 -
树莓派3 B+ 的串口(USART)使用问题 (也是用C写的)
这个也是用C写的摘自:https://www.cnblogs.com/uestc-mm/p/7204429.html树莓派3 B+ 的串口(USART)使用问题 转载:http://ukonline2000.com/?p=880最新64位树莓派3已经发布快两周了,玩家们陆陆续续也开始使用上树莓派3了,随着玩家的增多,虽然拥有强大硬件配置的树莓派3也出现了各种各样的BUG,官方也在对这些BUG进行修复中。今天要说说树莓派3的UART串口的使用问题,该串口问题的官方反馈及回复请参考这两篇官方博文转载 2020-10-01 11:20:57 · 1404 阅读 · 0 评论 -
树莓派利用串口进行通信(这个是用c写的树莓派的串口)
这个是用c写的树莓派的串口摘自:https://blog.csdn.net/guet_gjl/article/details/85164072树莓派利用串口进行通信guet_gjl 2018-12-21 16:19:53 12069 收藏 18 版权树莓派串口通信我用的是树莓派3b+型号,网上各种各样的修改方式来使得树莓派的串口可以工作,过于混乱,还有的教程甚至会被树莓派系统搞崩溃,尤其是树莓派实验室那里的中文教程,是错误的,按照那个来就直接系统崩溃重装。因此我在这记录一下简单的串转载 2020-10-01 11:15:35 · 1119 阅读 · 0 评论 -
感觉mavlink对于目前的我而言还是麻烦了点,干脆用串口吧(现在回看这可能是错误的想法)
感觉mavlink对于目前的我而言还是麻烦了点,干脆用串口吧,mavlink应该更多是给远程远距离通信用的,比如心跳包确保你还在连着,但是我T265也好树莓派也好都是就在无人机上,有线连着,感觉没必要这么繁琐,就当做像GPS IMU一样的传感器读取数据不就完了么。https://blog.csdn.net/u013068887/article/details/79322689...原创 2020-10-01 10:57:30 · 266 阅读 · 0 评论 -
移植mavlink到stm32详细教程,后面附快速移植方法
摘自:https://www.cnblogs.com/daxuezhidao/p/5809709.html一:准备材料: mavlink源码 stm32串口程序 1.mavlink源码: a.进入mavlink官网(http://qgroundcontrol.org/mavlink/start)作者:恒久力行 QQ:624668529 b.下拉到MAVLink Code and Generat...转载 2020-10-01 10:31:53 · 2693 阅读 · 1 评论 -
Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议,似乎校验更多比串口更可靠?
https://blog.csdn.net/chinazhangzhong123/article/details/79268421mavlink似乎校验位上比串口要多,比串口更可靠,莫非这就是不直接用串口的原因么?https://zhuanlan.zhihu.com/p/57693160https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f...原创 2020-10-01 10:14:40 · 440 阅读 · 0 评论 -
网上搜到的树莓派使用串口(uart或者USB)都是Python来用的,我感觉我得换成x86系统来弄或许好些。
网上搜到的树莓派使用串口(uart或者USB)都是Python来用的,我感觉我得换成x86系统来弄或许好些。。原创 2020-10-01 04:09:39 · 143 阅读 · 0 评论 -
T265源码下载及案例实验(这个人运行成功了realsense里的pose例程,获得位置数据!)
这个人运行成功了realsense里的pose例程,获得位置数据!摘自:https://blog.csdn.net/qq_44465763/article/details/108617812T265学习之路(2)---T265源码下载及案例实验小李子~biu 2020-09-18 11:20:23 22 收藏 分类专栏: T265学习之路 文章标签: linux ubuntu版权一. T265 源码下载在安装好Realsense_viewer进行测试后,需要根据不同需求来读取传转载 2020-10-01 03:59:45 · 1091 阅读 · 3 评论 -
T265是有代码样本获取位置信息的。有人成功运行了,终端打印出位置信息!
https://www.intelrealsense.com/zh-hans/tracking-camera-t265/经历了ROS里面那么多pose之后我再回看这里的pose应该可以确定就是位置信息https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/pose原创 2020-08-09 21:47:56 · 781 阅读 · 0 评论