![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人机-f-个人笔记
文章平均质量分 70
诗筱涵
邮箱:1372740910@qq.com 微信公众号:诗筱涵 技术交流群:960668018
展开
-
aruco二维码降落中的坐标系变换
以下面这个变换矩阵为例,一个变换矩阵可以有两种理解方式,可以理解为机体坐标系在世界坐标系下的位姿,最右边的写法可以体现这个含义,也可以说是从机体系到世界系的变换矩阵,最左边的写法可以体现这个含义,因为变换矩阵右边乘的是变换前的坐标系坐标,左边得到的是变换后的坐标系坐标,所以写为Twb正好顺序一致,念的时候也是先念b再念w。对于坐标系间的旋转角度是90度的倍数时,可以直接观察坐标轴的对应关系或者取坐标轴的特定坐标值的方式快速确定坐标系间的旋转矩阵。变换矩阵用Eigen::Isometry3d类型。原创 2024-04-22 13:10:00 · 385 阅读 · 0 评论 -
代码实现非root用户下执行时基于时间戳修改系统时间
关键是靠这个命令可以不手动输入密码而执行设置系统时间戳。代码实现非root用户下执行时基于时间戳修改系统时间。原创 2024-04-19 16:18:09 · 97 阅读 · 0 评论 -
如何git clone远端仓库另一个分支但不覆盖当前本地分支
git branch -r 可以查看远端所有分支。原创 2024-03-07 09:48:35 · 364 阅读 · 0 评论 -
自己基于livox mid40跑FAST-LIO2 20220921
avia.yaml里面,imu_topic改为 /mavros/imu/data ,time_sync_en需要改为true,默认是false,如果是用livox自己的Imu是可以是false,如果不是,得改为true,不然fast-lio2跑不起来,一直有警告(现在清楚为什么了,外置的IMU可能存在时间戳同步的问题,livox内置的IMU跟你做好了时间戳同步,所以time_sync_en可以为false,不需要在软件层面再去做同步)启动命令是(前提是把avia.yaml改好了)原创 2024-02-24 22:07:25 · 527 阅读 · 0 评论 -
windows pip install的时候指定python版本
windows pip的时候指定python版本 python2: C:\Python27\python.exe -m pip install lettuce。想在对应python下运行python脚本,可以在CMD下运行C:\Python36\python.exe .py。windows上确实就是找到对应的python.exe。确实可以这样,来指定python版本。原创 2024-02-24 14:46:43 · 607 阅读 · 0 评论 -
无人机xavier NX上装cartographer与move base 20220522
刚才飞成了基于cartographer的无人机定点,水平位置和四元数(偏航)来自于cartographer,高度数据来自于T265。在无人机上飞成了基于cartographer+move_base!然后我想git clone 自己的cartographer_ros,替换掉里面的cartographer_ros,再重新编译。再运行 roslaunch offboard_pkg move_base.launch 就可以把move_base起起来了。move_base应该二进制安装就可以了。原创 2024-02-24 07:46:50 · 979 阅读 · 0 评论 -
自己进行opencv交叉编译移植到RK3566进一步精简总结
bin里面放的是一些可执行文件,include里面放的是一些头文件,lib里面放着一些动态库,share里面放着一些cmake文件包括最重要的OpencvConfig.cmake,cpp工程里面的cmakelists通过先找到这个OpencvConfig.cmake进而找到对应的头文件和库文件路径。我首先按照正常的方式去在NX上装opencv3.3.1,cmake选项和普罗米修斯wiki里面提供的一样,就是install路径改为一个专门的文件夹,到时候方便直接拷贝走。我移植的对象是opencv3.3.1。原创 2024-02-20 16:49:34 · 545 阅读 · 0 评论 -
网络编程 --- subprocess模块,struct模块,粘包,UDP协议,socket_server模块
转载自:网络编程 --- subprocess模块,struct模块,粘包,UDP协议,socket_server模块 - 余人。 - 博客园网络编程 --- subprocess模块,struct模块,粘包,UDP协议,socket_server模块目录subprocess模块 struct模块 粘包 粘包问题 解决粘包问题 解决粘包问题的方法 上传大文件的方法 UDP协议 特性 使用方法 socket_server模块 使用方法 sub.转载 2021-11-25 23:55:10 · 341 阅读 · 0 评论 -
OpenCV 创建图像时,CV_8UC1,CV_32FC3,CV_32S等参数的含义
转载自:https://blog.csdn.net/Young__Fan/article/details/81868666OpenCV 创建图像时,CV_8UC1,CV_32FC3,CV_32S等参数的含义2020-11-13阅读 7280OpenCV 创建图像时,CV_8UC1,CV_32FC3,CV_32S等参数的含义形式:CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>bit_depth:比特数---代表8bite,16b转载 2021-11-23 18:56:17 · 602 阅读 · 0 评论 -
ROS图像传递总结
转载自:ROS图像传递总结 - 简书ROS图像传递总结酵母小木2019.07.22 16:54:20字数 1,058阅读 2,397本文主要是总结7.15日到7.21日期间对ROS图像数据传递的学习,美其名曰总结,说白了就是搬砖。网页链接如下:Converting between ROS images and OpenCV images (C++) Writing a Simple Image Publisher (C++) Writing a Simple Image Subscr转载 2021-11-23 11:15:20 · 3910 阅读 · 0 评论 -
OpenCV——像素数据类型总结<摘>
转载自:OpenCV——像素数据类型总结<摘> - Not-Bad - 博客园OpenCV——像素数据类型总结<摘>1.Unsigned8bits(一般的图像文件格式使用的大小)IplImage数据结构参数:IPL_DEPTH_8UCvMat数据结构参数:CV_8UC1,CV_8UC2,CV_8UC3,CV_8UC4变量类型 空间大小 范围 其他 uchar 8bits 0~255 (OpenCV缺省变量,同等uns.转载 2021-11-23 10:50:47 · 992 阅读 · 0 评论 -
关于远程控制软件向日葵Linux端、win10版本交互“连接已断开”问题的解决
只需要一个命令解决,亲测有效sudo apt-get install lightdm参考:关于远程控制软件向日葵Linux端、win10版本交互“连接已断开”问题的解决_Hapi@的博客-CSDN博客解决向日葵远程控制连接Ubuntu时,出现“连接已断开”_136.la...原创 2021-11-05 11:22:09 · 1309 阅读 · 0 评论 -
opencv图像处理(二)通道(这里讲清楚了16UC1)
转载自:Python学习笔记 | opencv图像处理(二)通道Python学习笔记 | opencv图像处理(二)通道原创 维克少 我是维克少 9月10日1. 通道基础知识1.1 大小、深度与通道上一篇推送我们介绍了一个很重要的概念,叫做位深度。简单来说,一个图片的位深度决定了像素的大小,从而决定一幅图片的颜色。上篇推送:Python学习笔记 | opencv图像处理(一)对计算机来说,照片的尺寸和深度决定了一张照片的所有信息,然而,为了方便颜色处理,我们定义了“通道”这一..转载 2021-11-01 22:51:13 · 8357 阅读 · 1 评论 -
ros中激光雷达的消息类型( sensor_msgs/LaserScan Message)说明
转载自:ros中激光雷达的消息类型(sensor_msgs/LaserScan Message)说明_ultimate1212的博客-CSDN博客ros中激光雷达的消息类型(sensor_msgs/LaserScan Message)说明ultimate1212 2018-07-11 10:46:0718487 正在上传…重新上传取消 收藏 43分类专栏: ROS学习 文章标签: Ros laser message版权ROS学习 专栏收录该内容1 篇文章 0 订阅...转载 2021-11-01 15:49:19 · 1013 阅读 · 0 评论 -
机器视觉( 一) ——ROS中的图像数据
转载自:机器视觉(一)——ROS中的图像数据_我不是“耀”神的博客-CSDN博客机器视觉(一)——ROS中的图像数据我不是“耀”神 2021-01-30 16:55:58 425 正在上传…重新上传取消 收藏 5分类专栏: 机器视觉 文章标签: 分布式 网络 python版权机器视觉 专栏收录该内容6 篇文章 0 订阅订阅专栏机器视觉(一)——ROS中的图像数据目录总述 一、二维图像数据 二、三维点云数据...转载 2021-11-01 14:37:16 · 2494 阅读 · 0 评论 -
将ros的图像 转换成 opencv的图像并求距离
转载自:将ros的深度图像 转换成 opencv的图像 并求距离_月照银海似蛟龙的博客-CSDN博客将ros的图像 转换成 opencv的图像并求距离 参考的博客 概念 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 示例 计算距离 参考的博客ROS学习笔记47(ROS图像和OpenCV图像之间的转换(C ++))如何使用ROS的service读取Kinect图像使用kinect2进行目标跟踪-ROS平台深度图从ros数据类型转换成了opencv数据类型转载 2021-11-01 14:32:37 · 521 阅读 · 0 评论 -
【Python+OpenCV】识别颜色方块并提取轮廓
转载自:【Python+OpenCV】识别颜色方块并提取轮廓_See_Star的博客-CSDN博客【Python+OpenCV】识别颜色方块并提取轮廓望天边星宿 2019-11-13 11:50:5315498 正在上传…重新上传取消 收藏 267分类专栏: Python OpenCV 文章标签: OpenCV Python 图像识别版权Python 同时被 2 个专栏收录61 篇文章 2 订阅订阅专栏OpenCV7 篇文章 1 订阅订阅专栏...转载 2021-10-28 14:21:22 · 6703 阅读 · 2 评论 -
使用OpenCV检测图像中的矩形
转载自:使用OpenCV检测图像中的矩形_C 语言_得牛网使用OpenCV检测图像中的矩形更新时间:2020年07月21日 13:42:41 转载作者:知来者逆 这篇文章主要为大家详细介绍了使用OpenCV检测图像中的矩形,文中示例代码介绍的非常详细,具有一定的参考价值,感兴趣的小伙伴们可以参考一下本文实例为大家分享了OpenCV检测图像中矩形的具体代码,供大家参考,具体内容如下前言1.OpenCV没有内置的矩形检测的函数,如果想检测矩形,要自己去实现。2.我这里使用的O...转载 2021-10-28 14:08:37 · 8063 阅读 · 1 评论 -
基于ros框架和opencv颜色捕捉功能,实现机器人充当守门员
转载自:基于ros框架和opencv颜色捕捉功能,实现机器人充当守门员_彭艺的博客-CSDN博客实现条件:1.有一个ROS框架的麦克纳姆轮智能机器人(可左右横向移动的机器人);2.能够发布摄像头信息;3.对opencv的基本API有一定的了解。算法思路:1.订阅摄像头信息,用cv_bridge转换为可处理的opencv图;2.通过opencv的颜色过滤功能,实时捕捉“足球”的位置;3…根据足球位置和PID算法,移动机器人,使机器人始终保持在“足球”的正前方。可结合注释阅读转载 2021-10-26 14:19:09 · 468 阅读 · 0 评论 -
在 ROS中基于 颜色做简单的物体识别
转载自:在ROS中基于颜色做简单的物体识别_愿万事胜意-CSDN博客在ROS中基于颜色做简单的物体识别编程芝士 2019-06-08 14:28:514566 正在上传…重新上传取消 收藏 41分类专栏: ROS 视觉版权ROS 同时被 2 个专栏收录22 篇文章 9 订阅订阅专栏视觉16 篇文章 1 订阅订阅专栏ROS无法直接进行图像处理,需要借助于opencv,要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据...转载 2021-10-26 14:12:11 · 1503 阅读 · 0 评论 -
OpenCV实现机器人对物体进行移动跟随
转载自:OpenCV实现机器人对物体进行移动跟随 - 古月居OpenCV实现机器人对物体进行移动跟随小黑鸭分类:机器视觉发布时间 2020.12.02阅读数 2436 评论数 1机器人对物体进行移动跟随 1.物体识别 2.移动跟随1.物体识别本案例实现对特殊颜色物体的识别,并实现根据物体位置的改变进行控制跟随。 import cv2 as cv# 定义结构元素kernel = cv.getStructuringElement(cv.MORPH_RECT, (3,...转载 2021-10-26 13:42:26 · 1064 阅读 · 0 评论 -
ubuntu mate 20.04 二进制安装mavros
我现在发现ros noetic上已经有mavros的二进制功能包了所以可以用命令sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras然后运行 git clone 马熙/mavros然后在克隆下来的mavros文件夹里面找到这个红框内的sh脚本把这个 install_geographiclib_datasets.sh 复制放到根目录下面然后打开终端 运行 chmod 777 install_geograp原创 2021-10-21 18:02:07 · 1696 阅读 · 1 评论 -
ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程(转载)
转载自:ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程_m0_37769093的博客-CSDN博客ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程标签:经验总结自动驾驶机器学习经验分享ubuntulinux前记最近项目需要,需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate,本来是一件很简单的事情,因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了,但是实际操作后,才发现烧录官方的桌面系统,树莓派无法启动,而放在树莓派3B+上面就可以完美...转载 2021-10-21 11:54:02 · 678 阅读 · 0 评论 -
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系,对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。
librealsense和realsense-ros的版本确实有对应关系,对应关系体现在realsense2_camera功能包的camkelists里面有写要找哪个版本的librealsense。可以从这确定两者版本的对应关系。你就算已经安装了librealsense,但是版本和realsense-ros不对,那么编译realsense-ros(指下载源码编译安装realsense-ros的时候)的之后依旧会编译报错说找不到对应版本的librealsense。我们可以通过打开realsense-vie原创 2021-10-15 15:36:43 · 3477 阅读 · 2 评论 -
源码编译安装realsense-ros可能会出现说缺少ddynamic_reconfigure功能包
我看很多人都出现这种情况了,一般二进制安装这个功能包应该就够了。catkin_make安装realsense D435I的ROS包报错:not find... ddynamic_reconfigureConfig.cmake_复古蓝的博客-CSDN博客realsense D435安装时出现Invoking "cmake" failed,not found ddynamic_reconfigure etc. - 新裤子 - 博客园melodic的下源码编译安装可以参考这...原创 2021-10-15 14:39:17 · 3649 阅读 · 0 评论 -
用不合格的tpye-c线(包括手机数据线)连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。
用不合格的tpye-c线连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。插Ubuntu上后用rs-sensor-control查看只能看到USB2.0启动launch文件后有报错。插windows上打开realsense-viewer会没法识别,或者realsense-viewer卡死。换成小米手机的充电线也是不行的然后我用我自己买的D435i和官方的线,插板载Ubuntu上就OK。我这两天的测试情况是...原创 2021-10-15 10:38:01 · 1259 阅读 · 3 评论 -
官方的NX nano板卡似乎都有两种供电方式,一种DC口,一种micro USB口,但是似乎两个不同同时接,会烧
官方的NX nano板卡似乎都有两种供电方式,一种DC口,一种micro USB口,但是似乎两个不同同时接,会烧,之前同事这么出现过。本身这两天也发现NX和nano的底板布局极其相似原创 2021-10-11 18:03:52 · 833 阅读 · 0 评论 -
ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测
转载自:ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测 - 尚码园ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测2021年01月10日 阅读数:279这篇文章主要向大家介绍ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测,主要内容包括基础应用、实用技巧、原理机制等方面,希望对大家有所帮助。标签: gitgithubbash并发spa3dcodeblog图片get一. 代码下载代码Github主页:GitHub - leggedrobotics/darknet转载 2021-10-10 09:41:41 · 3536 阅读 · 8 评论 -
【opencv】矩形检测
转载自:【opencv】矩形检测_小白笔记本-CSDN博客_opencv 矩形#include "cv.h"#include "highgui.h"#include <stdio.h>#include <math.h>#include <string.h>////////////////////////////////////////////////////////////////////函数功能:用向量来做COSα=两向量之积/两向量模的乘积求两条转载 2021-10-09 18:56:32 · 3217 阅读 · 0 评论 -
Jetson Nano 调用 CSI摄像头运行CCMSLAM
转载自:Jetson Nano 调用CSI摄像头运行CCMSLAM_不能再吃了OvO的博客-CSDN博客Jetson Nano 调用CSI摄像头运行CCMSLAM不能再吃了OvO 2021-04-28 15:09:49310 正在上传…重新上传取消 收藏 6分类专栏: CCMSLAM版权CCMSLAM 专栏收录该内容4 篇文章 0 订阅订阅专栏文章目录1.安装ROS的CSI摄像头软件包 1.1 jetson_csi_cam 1.2 jetso...转载 2021-10-09 18:19:32 · 1307 阅读 · 2 评论 -
基于yolo点击的吊舱跟踪
首先关键一点就是返回yolo检测框的中心点坐标值。yolov3 批量处理图片获得检测框坐标_TYINY的博客-CSDN博客修改代码, 使得 yolo v3输出选中框的坐标信息_TYINY的博客-CSDN博客这个的意思是Yolo自己就会返回坐标?YOLO目标检测输出的坐标信息代表什么意思呢? - 知乎...原创 2021-10-08 16:27:17 · 278 阅读 · 0 评论 -
修改代码, 使得 yolo v3输出选中框的坐标信息
转载自:修改代码,使得 yolov3输出选中框的坐标信息_嘿hei嘿的博客-CSDN博客_yolov3怎么返回框的坐标修改代码,使得 yolov3输出选中框的坐标信息嘿hei嘿 2019-10-18 17:35:354188 正在上传…重新上传取消 收藏 44分类专栏: 配置应用 文章标签: yolov3版权配置应用 专栏收录该内容4 篇文章 0 订阅订阅专栏1 修改darknet\image.c中的draw_detections_v3函数主要修改三段代码...转载 2021-10-08 16:21:58 · 959 阅读 · 0 评论 -
yolov3 批量处理图片获得检测框坐标
转载自:yolov3 批量处理图片获得检测框坐标_what_it_mean的博客-CSDN博客yolov3 批量处理图片获得检测框坐标HaLiXieDun 2021-02-24 13:59:03799 正在上传…重新上传取消 收藏 10分类专栏: yolov3 文章标签: 神经网络版权yolov3 专栏收录该内容2 篇文章 0 订阅订阅专栏前言yolov3实现检测,需要所有检测框的坐标实现定位。在darknet-master项目下实现检测框坐标的获取...转载 2021-10-08 16:13:57 · 1567 阅读 · 0 评论 -
OPENCV检测矩形并计算其 中心
转载自:OPENCV检测矩形并计算其中心_lihuajie1003的专栏-CSDN博客OPENCV检测矩形并计算其中心lihuajie1003 2014-10-27 18:28:465871 正在上传…重新上传取消 收藏 5分类专栏: Opencv学习 算法 文章标签: opencv版权#include "cv.h" #include "highgui.h" #include <stdio.h> #include <math.h> #in...转载 2021-10-08 14:48:00 · 1209 阅读 · 0 评论 -
jetson nano 部署yoloV3,yoloV4,yoloV3-tiny,yoloV4-tiny
转载自:jetson nano 部署yoloV3,yoloV4,yoloV3-tiny,yoloV4-tiny_dingding的专栏-CSDN博客jetson nano 部署yoloV3,yoloV4,yoloV3-tiny,yoloV4-tinyVIP文章 Miss yang 2020 2020-12-20 18:47:08 1405 收藏 9分类专栏: 深度学习版权系统:ubuntu 自带cuda10.01、下载与安装darknet git clone https:/...转载 2021-10-08 13:33:21 · 1260 阅读 · 3 评论 -
升级 Ubuntu Linux 内核的几种不同方法 | Linux 中国
升级 Ubuntu Linux 内核的几种不同方法 | Linux 中国译者/Ping Yang Linux 2020-04-23这个指南里介绍了 7 种为 Ubuntu 升级 Linux 内核的不同方法。这 7 种方法里,有 5 种需要重启系统来使新内核生效,其他两种则不用。-- Sk这个指南里介绍了 7 种为 Ubuntu 升级 Linux 内核的不同方法。这 7 种方法里,有 5 种需要重启系统来使新内核生效,其他两种则不用。升级之前,强烈建议你将重要数据进行备份!这...转载 2021-09-19 15:28:29 · 8188 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下VSCode配置Clang-format,并在保存时自动格式化代码的方法(带配置文件)
Ubuntu下VSCode配置Clang-format,并在保存时自动格式化代码的方法(带配置文件)标签:c++VS Codeclang-format代码格式Ubuntu花了一上午解决,google和百度查的还都有点奇怪...不能解决问题,故Mark一下Ubuntu环境中,使用VSCode编译器,在保存时自动格式代码还是很方便的,有助于养成良好的编程习惯,也方便阅读一、在VSCode中下载内置的Clang-Format插件二、本来以为这么简单就可以了,其实...转载 2021-09-19 00:07:47 · 1319 阅读 · 0 评论 -
【C语言】 任意十进制数字转十六进制
转载自:【C语言】 任意十进制数字转十六进制 - 金舰 - 博客园大概思路:输入任意十进制数字 首先确定位数; 使用整形数组来存储十六进制数; a[0] 表示十六进制数字的位数; 最终效果:https://www.cnblogs.com/tao-zhu-forever/p/9126890.html【C语言】 任意十进制数字转十六进制大概思路:输入任意十进制数字 首先确定位数;使用整形数组来存储十六进制数; a[0] 表示十六进制数字的位数;#include <stdio.h&.转载 2021-09-13 22:15:00 · 6585 阅读 · 1 评论 -
printf打印字符串的时候可以printf(“%s“,buf);buf可以是字符串名或者指针
printf打印字符串的时候可以printf("%s",buf);buf可以是字符串名或者指针比如buf可以是 char buf[10] 也可以是 char *buf[10]原创 2021-09-13 10:58:24 · 915 阅读 · 0 评论 -
关于海康摄像头的摘要认证(转载)
关于海康摄像头的摘要认证y673533511 2019-03-11 10:30:014132 正在上传…重新上传取消 收藏 6版权最近在做一个项目时候要用到摄像头人脸抓拍,人脸识别等功能,原本使用海康的SDK就可以解决的,但是我们项目是在arm平台下开发的,而海康的SDK不支持arm平台,无奈联系的海康的技术支持,他们提供的了一种基于海康私有ISAPI 协议,通过HTTP进行摘要认证。什么是摘要认证? 简单的说就是你要登录某个网站,网站会让你输入用户名密码才才能进行正常...转载 2021-09-12 23:08:20 · 2819 阅读 · 1 评论