无人机-SLAM
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诗筱涵
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深蓝学院 王锐 视觉SLAM直接法简介 笔记
但是其实可以更少,Rt是刚体运动,刚体自由度是6,减去一根尺度,那自由度是5,R的自由度是3,t的自由度,因为绝对尺度求不出来,所以自由度为2不是3.所以理论上我们最少只需要五对点就可以把R和t给求出来了。看着我理解了本质矩阵,就是Rt相乘的一个矩阵!求本质矩阵其实就是求Rt!R*t总共有9个数字,但是,E绝对的尺度是不知道的,因为那个方程,多大相乘都是为0,所以只需要8个点,也就是8点法!(我看计算机视觉中的多视图几何里面也是有讲基本矩阵的计算的,本质矩阵是基本矩阵的一部分,pnp也是要求解本质矩阵吧)原创 2024-05-03 08:28:35 · 237 阅读 · 0 评论 -
20221007时自己画的PL-SLAM分支图
20221007时自己画的PL-SLAM分支图。原创 2024-04-25 10:23:25 · 108 阅读 · 0 评论 -
VIO 初始化探究:旋转平移解耦的高效鲁棒初始化 深蓝学院听课笔记
噪声可能没法避免就不估计了,IMU的偏置影响不大就不估计了,所以最后就只剩下估计陀螺仪的bias和重力了,为了得到准确的角速度和不包含重力的机体加速度。vins-mono还有专门的一步优化重力向量,我觉得可以加到这里来弄,曼哈顿世界的Z轴。加速度计不光测的运动加速度,还测了重力加速度,所以需要把这个重力加速度去掉才能得到正确的运动加速度。需要估计重力方向,并把重力从总的加速度里面移除出去,这样才能得到真正相机的加速度。由于VIO的非线性,有一个好的初始值是它稳定运行的基础。我什么还要单独弄个重力的优化呢?原创 2024-04-25 08:56:31 · 265 阅读 · 0 评论 -
关于优化问题(含数值优化)个人总结文档
FxΔxFxΔx。原创 2024-03-13 22:26:43 · 908 阅读 · 0 评论 -
关于通过深度图得到对应像素点的深度后,如何算出对应地图点的相机系下的坐标
关于通过深度图得到对应像素点的深度后,如何算出对应地图点的相机系下的坐标。如果弄基于单目深度图进行初始化会用到。原创 2024-03-04 07:39:05 · 425 阅读 · 0 评论 -
vins-fisheye NX安装总结 20220824
我是在我装了vins-fusion-gpu的NX镜像上装的,opencv版本是3.4.1,想编译完vins-fisheye,很关键的一点在于libSGM的安装,需要做些简单的修改。再装libSGM 我记录下我做过的改动。原创 2024-02-26 11:28:22 · 932 阅读 · 0 评论 -
自己装evo,并配合vins-fusion做了轨迹误差计算(vinsfusion位姿保存输出到csv文件)
所以我还是换成MH_01_easy.bag这个数据集,用这个里面提供的真值的data.csv,转为data.tum,再配合vinsfusion生成的result.csv,就可以得到结果了!需要注意的地方,注意一个数据集是两个文件,一个bag包,一个zip文件,真值(groundtruth)的data.csv在zip文件里面。我发现了,我下的data.csv不是我跑的那个数据集的。但是后来发现我的那个V1_01_easy数据集里面没有真值的data.csv。跑完data文件夹下多了个result.csv。原创 2024-02-26 07:26:57 · 457 阅读 · 0 评论 -
自己进行源码安装evo 20221013
我换了个源码装evo教程,按照下面这个教程里面红框命令来的,更新pip我没有执行暂时不想更新,这么就就装成了,可能是要下evo的python2分支的代码。刚刚我又再公司笔记本Ubuntu上按照这个教程来源码装evo,也还是不行,现象如下。我两个月前进行过一次源码安装evo,没有成功,当时按照这个教程来的。evo源码安装好是不是因为这样就可以改一些json配置文件。后来在自己笔记本Ubuntu上是二进制安装成的evo。现象是这样的,这是在自己笔记本Ubuntu上。原创 2024-02-26 07:11:59 · 328 阅读 · 0 评论 -
mavros_extras功能包没有装的话,发/mavros/vision_pose/pose话题,是传不到飞控的
mavros_extras功能包没有装的话,发/mavros/vision_pose/pose话题,是传不到飞控的,这个没有转过去,/mavros/local_position/pose也不会发出来。原创 2024-02-26 05:56:46 · 409 阅读 · 0 评论 -
基于fast-lio2来跑下ego-planner(最后基于真实的livox mid 40静态下跑了) 20220913
可能他们用的这个livox是点云比较稀疏的 /cloud_registered话题确实把livox的原始点云转到了全局坐标系下,也就是结合了位姿变换的,这不就起到了我想要的作用么。看来不管是基于livox-loam还是FAST-LIO2去跑ego-planner都是可以的,订阅经过激光SLAM输出后的全局坐标系下的点云,这个对ego很关键,是全局坐标系下的点云,不是body坐标系下的点云。再让ego订阅faslio发出的odom和全局下的点云,启动ego,OK了,这个时候移动小车,点云不会也说跟着转了!原创 2024-02-25 08:15:44 · 1670 阅读 · 2 评论 -
无人机自主导航13 自主导航】硬件篇-飞行平台参数设定与飞行调试
转载自:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjfxpttsyykfx.html无人机自主导航13 自主导航】硬件篇-飞行平台参数设定与飞行调试Linux GanAHE 2个月前 (05-04) 24次浏览 已收录 0个评论 扫描二维码文章目录[隐藏]一、VINS-Fusion与Fast-Planner结合运行 二、遥控飞行:Offboard模式切换稳定性、可控性测试 三、任务发布与主从机控制飞行 其他 四、通过ssh启动机载电脑任务与监控 五转载 2021-08-12 14:07:53 · 911 阅读 · 0 评论 -
【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3
转载自:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhsjirtsmxj.html【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3C/C++ GanAHE 4个月前 (03-21) 32次浏览 已收录 5个评论 扫描二维码文章目录[隐藏]一、ORB-SLAM3依赖 二、ORB-SLAM3配置编译 三、编译ORB-SLAM3的ROS接口 四、运行ORB-SLAM3 补充深度相机的SDK驱动安转载 2021-08-12 13:01:51 · 2181 阅读 · 2 评论 -
【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_42646103/article/details/115678880?spm=1001.2014.3001.5501【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3分类专栏: 无人机 学习分享笔记 文章标签: linux 无人机 SLAM 自主导航版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出.转载 2021-08-12 12:59:54 · 1330 阅读 · 0 评论 -
高翔讲课2021/8/12
研究生做VSLAM多一些,现在做激光多一些上午PPT有一百多页KITTI也是自动驾驶里面常用的数据集ORBSLAM 学界业界受欢迎的有些扫地机器人就是直接用ORBSLAM做的从代码质量到开放程度,ORB是个不错的选择、可能高翔是慕尼黑的?VR也可以用SLAM 这是一个tego的案例SLAM主要两个事,一个CV,一个状态估计状态估计这本书难了一些简单的可...原创 2021-08-12 11:23:32 · 411 阅读 · 0 评论 -
我看不少飞无人机的在地上铺彩色泡沫垫的
我看肖昆的想法可能和我一样,不同颜色的拼在一起,便于摄像头提取特征点。这是阿木的这是我的原创 2020-11-04 23:09:16 · 218 阅读 · 0 评论 -
Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono
摘自:https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii 2019-01-18 21:14:12 13610 收藏 52 文章标签: Realsense D435 ORB VINS版权前言等了一个月的realsense d435i终于发货了!这款D435i(见下图)...转载 2020-11-03 19:59:45 · 835 阅读 · 0 评论 -
我发现光流+激光定高不就是变相的RGB-D么
我发现光流+激光定高不就是变相的RGB-D么确实本身单单光流模块也用不了,是需要结合超声波或者激光定高模块来使用的。RGB-D里面的红外模块本质也是激光定高吧。当然结构光似乎不是这样。...原创 2020-10-21 13:40:14 · 725 阅读 · 0 评论 -
后端要综合视觉里程计和回环检测进行优化。
后端要综合视觉里程计和回环检测进行优化。拍自《视觉SLAM十四讲》原创 2020-10-21 12:50:09 · 290 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计的核心问题是如何根据图像估计相机运动
视觉里程计的核心问题是如何根据图像估计相机运动原创 2020-10-21 12:33:16 · 671 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM方案整理及摄像头选型调研(他首推ZED)
他首推ZED,让我想起李ji也是用的ZED摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/BHFxSbGab_TVr_PxG17VaA视觉SLAM方案整理及硬件选型调研新机器视觉 7月26日c 目前个人初步接触视觉SLAM开发相关工作,现在就相关学习做一些总结以加深个人理解,同时也希望能给其他网友提供一些帮助。这篇文章主要是对之前关于视觉SLAM方案和硬件选型调研的总结,由于个人能力有限,不保证文中说法的准确性,更多的是互相交流学习。一、SLAM的引入...转载 2020-10-15 14:46:47 · 6106 阅读 · 3 评论 -
我发现TX2和NUC都是19V供电,后来发现TX2 9V-19V NUC 12V-19V
之前准备用NUC的,因为和电脑开发环境一样好移植,但是看到它供电时19V就放弃了,但是我刚刚看到TX2供电也是19V所以到时候无人机的电源该怎么弄呢。原创 2020-07-22 15:13:47 · 4926 阅读 · 2 评论 -
NUC作为开发机不足的地方
首先USB口只有两个,插鼠标键盘就没了,你插不了T265还有其他设备了,树莓派都有四个USB口。另外NUC不像up squared或者TX2 树莓派等等,有专门引出引脚,NUC是没有引脚的。可能不能像单片机那样灵活输出。比如你想弄个uart输出肯定是没有的对吧。怪不得有工控机,up squared就有引脚,这样就是专门给嵌入式准备的应该。。...原创 2020-10-11 15:55:33 · 1007 阅读 · 0 评论 -
同时装T265和光流的时候,应该是T265提供的位置信息,光流提供的速度信息,其实不冲突,一个位置环一个速度环,融合起来效果应该更好。
同时装T265和光流的时候,应该是T265提供的位置信息,光流提供的速度信息,其实不冲突,一个位置环一个速度环,融合起来效果应该更好。明白这个我感觉我甚至可以用其他飞控来做了。光流只能相对定点不能绝对定点,而T265可以绝对定点。两者优势互补!!!!!!我得赶紧写一篇这方面的论文出来。其实我可以做个这方面的融合算法。主要是今天看ACfly的位置传感器更新函数得到的启发,可以选择同时传入位置和速度。...原创 2020-10-09 17:21:35 · 931 阅读 · 1 评论 -
不建议在ARM平台上跑Gazebo仿真,也就是说TX2上这样弄不太好。所以也就意味着你想买一个小的板子既可以开发也可以仿真,就不建议用TX2了,应该是用X86平台好些,怪不得GAAS在那吐槽TX2
不建议在ARM平台上跑Gazebo仿真,也就是说TX2上这样弄不太好。所以也就意味着你想买一个小的板子既可以开发也可以仿真,就不建议用TX2了,应该是用X86平台好些,怪不得GAAS在那吐槽TX2的CPU太弱了。...原创 2020-10-09 15:23:49 · 416 阅读 · 0 评论 -
我感觉你要弄无人机+激光雷达,可以先在车子上实现,再放到无人机上应该很快。
我感觉你要弄无人机+激光雷达,可以先在车子上实现,再放到无人机上应该很快。你就先单纯在激光雷达在一个板子上跑ROS,能数据位置信息就OK,可能连车子都不需要。弄个车子也行,本身pixhawk不是可以做车子么,而且可能也是mavlink通信,这样移植到无人机更快了!!!!!。...原创 2020-10-06 23:33:19 · 1136 阅读 · 0 评论 -
PX4+激光雷达在gazebo中仿真实现(古月居)
摘自:https://www.guyuehome.com/8983基于px4的无人机自主导航118712020年6月30日 12时12分Judez基于px4的无人机自主导航在ros的学习过程中我们经常可以看到自主导航的小车,那么无人机是否也能像小车一样建图导航呢?本文即主要介绍如何在px4平台基础上进行无人机自主导航仿真实验。ROS导航框架介绍无人机导航运动控制系统大致分为五个层次的架构,从高到低依次为:给定目标位置->建图定位->路径规划->...转载 2020-10-06 23:27:39 · 5151 阅读 · 13 评论 -
TSLAM室内自主定位方案
这个看着似乎挺不错的摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/wZ4tRRFHww6yB5JszDWO2ATSLAM室内自主定位方案原创 凌拓智能 TBUS社区 9月7日点击上方蓝字关注我们TSLAM室内定位系统运用slam自主定位技术,在复杂环境下,无需依赖外部定位信号,也能为智能机器人提供可靠的定位信息和地图信息,可广泛运用在智能机器人(无人机、无人车、无人船)、工程测量等设备上,完成室内环境的测量、检测、监控、安防、巡逻等作业任务。TSLAM.转载 2020-10-06 06:49:31 · 1402 阅读 · 0 评论 -
英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析
摘自:https://www.toutiao.com/i6874405744960078339/?tt_from=weixin&utm_campaign=client_share&wxshare_count=2&from=timeline×tamp=1600787629&app=news_article&utm_source=weixin&utm_medium=toutiao_android&use_new_style=1&am...转载 2020-10-03 04:04:23 · 5411 阅读 · 1 评论 -
我觉得对双目VIO+无人机,单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的,无人机这边还是需要做做滤波,比如防止跳变什么的,保证无人机的稳定。
我觉得对双目VIO+无人机,单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的,无人机这边还是需要做做滤波,比如防止跳变什么的,VIO可能跳变的,无人机这边需要做到,就算VIO出来的数据很差很不稳定,无人机也能保证相对稳定,所以这不是单单VIO的工作,无人机这边的工作也需要做好,我们不能单单弄VIO这么一遍,一个劲只优化VIO算法,无人机的鲁棒性稳定性也很重要,就像车子上面放VIO,VIO数据再差车子也没事的对不对,无人机这边做一定的滤波等等的处理也是非常重要的。也是ACfly给我的启示无人机..原创 2020-10-02 15:36:38 · 649 阅读 · 1 评论 -
组合导航系列文章(十四):扩展一个组合导航系统
摘自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/156958777转载 2020-09-28 21:25:39 · 233 阅读 · 0 评论 -
组合导航系列文章(十三):构建一个基本的组合导航系统
摘自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/156176570转载 2020-09-28 20:58:41 · 542 阅读 · 0 评论 -
组合导航系列文章(十二):滤波器基本原理
我觉得不错的地方3. 滤波器估计原理 组合导航中,先验是imu解算的值,观测是gps等传感器给出的值,融合的目的是找到概率最大的那个值。上面介绍的三种方法都是对先验和观测的融合,由于极大似然要求先验为平均分布,而组合导航中,先验和观测都假设为高斯,导致只能用最大后验估计和贝叶斯估计,又由于贝叶斯估计要求观测的全概率(即上面贝叶斯公式里的P(X)),带来了很大的复杂性,因此往往都是使用最大后验估计。Kalman就是最大后验的一种典型实现形式,当然,在线性高斯情况下它和贝叶斯估计是等价的,使用贝叶斯方法转载 2020-09-28 20:41:10 · 2371 阅读 · 0 评论 -
我现在是可以感受到传感器融合的重要性和意义的
我现在是可以感受到传感器融合的重要性和意义的确实是非常有必要和非常有意义的深蓝也出了一个多传感器融合定位的课我觉得可以跟着学学。原创 2020-09-28 19:56:10 · 251 阅读 · 0 评论 -
我可以提出一种让无人机在有动的环境下的双目定位和激光雷达定位的方法,比如我房间的窗帘等等的
我可以提出一种让无人机在有动的环境下的双目定位和激光雷达定位的方法,比如我房间的窗帘等等的,这也是我弄无人机SLAM时发现的问题。这也是一种改进对不对。不能说我的无人机在有窗帘的房间就飞不成了是吧。你玩一个东西玩多了就能发现问题,那就能去解决它,那就是一篇文章了。。...原创 2020-09-28 19:06:35 · 385 阅读 · 0 评论 -
基于代价立方归一化的3D激光雷达与双目相机融合立体匹配网络
摘自:https://www.sohu.com/a/399610897_715754基于代价立方归一化的3D激光雷达与双目相机融合立体匹配网络2020-06-04 06:30标题: 3D LiDAR and Stereo Fusion Using Stereo Matching Network with Conditional Cost Volume Normalization作者: Tsun-Hsuan Wang, Hou-Ning Hu, Chieh Hubert Lin, Yi-.转载 2020-09-28 10:31:44 · 1198 阅读 · 0 评论 -
现在开始 我得停下我工程层面上的无人机的折腾,转而多读论文了
现在开始我得停下我工程层面上的无人机的折腾,转而多读论文了,无人机有个实验平台就够了,甚至直接买阿木的就可以了。不用追求这个上面是自己做的,因为你追求另一个层面了就不在乎这些了。在论文里面找灵感。之前旷视的那个不是多读论文么,读了几千篇我感觉我可以往学术进一步了,读研是有用的。之前的准备考研复试等等,都让我往这方面更进一步,就像一根绳牵着。不至于完全沦导工程层面。拉着你往学术层面纵深。...原创 2020-09-26 23:24:02 · 222 阅读 · 0 评论 -
这段话说得很激励我,我想继续弄无人机,坚持下去。
这段话说得很激励我,我想继续弄无人机,坚持下去。原创 2020-09-23 23:17:00 · 217 阅读 · 0 评论 -
APM的T265官方手册教程截屏记录
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera原创 2020-09-23 14:25:20 · 476 阅读 · 0 评论 -
作为SLAM中最常用的闭环检测方法,视觉词袋模型技术详解来了
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/OZnnuA31tEaVt0vnDOy5hQ作为SLAM中最常用的闭环检测方法,视觉词袋模型技术详解来了原创 小翼 飞思实验室 今天基于语义的图像分类研究是一个涉及模式识别、机器学习、计算机视觉及图像处理等多个研究领域的交叉研究方向,并受到学术界的广泛关注。近几年来,国际顶级学术期刊及顶级学术会议都发表了大量关于图像语义分类的研究成果,其中,以视觉词袋模型(Bag ofVisual Words, BoVW)和支持向量机为关键技术的图转载 2020-09-16 12:26:22 · 2694 阅读 · 1 评论 -
我感觉想让无人机在T265下飞得更稳,可以结合激光雷达,光流等传感器一起啊。多传感器融合应该是一个必由之路。
我感觉想让无人机在T265下飞得更稳,可以结合光流等传感器一起啊,怪不得传感器融合如此重要。本身T265也是融合视觉和IMU的,单靠一个可能还不够,不够稳,我觉得是可以往多传感器融合方向,就像李Ji他们做的视觉和激光的融合。大家思路是清晰的,acfly它也是靠多传感器,但他不是融合,不同传感器切换,一个不行换用其他传感器,但是也能保证无人机的安全稳定。所以我后面也想着重做下多传感器融合,激光和视觉的融合。这应该可以让无人机在室内或者更复杂环境条件下更稳定更智能。让无人机或者机器...原创 2020-09-15 19:55:10 · 1132 阅读 · 0 评论