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VIO-GPS
文章平均质量分 65
诗筱涵
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SLAM本质剖析-G2O(转载,感觉写得不错)
这块还是写得不错的转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/NeveBIh5bb37CUyVVNocLwSLAM本质剖析-G2O原创 lovely_yoshino 古月居 今天0前言在了解SLAM的原理、流程后,个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免,尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。作者分.转载 2021-08-26 18:31:38 · 559 阅读 · 0 评论 -
GPS串口驱动的调试(NEMA协议的直接用nmea_navsat_driver功能包即可)
GPS串口的调试这是用串口助手接收到的信息原创 2021-08-21 20:02:25 · 3832 阅读 · 10 评论 -
我现在感觉他们通过轨迹展现出的GPS或者GPS融合的精度本质上和我追求定点时的精度可能是一样的,就像借助于轨迹跟踪来检验一个控制器。
我现在感觉他们通过轨迹展现出的GPS或者GPS融合的精度本质上和我追求定点时的精度可能是一样的,就像借助于轨迹跟踪来检验一个控制器。可能这样更为直观最简单的我无人机飞一条直线,对比实际的GPS数据,对吧。https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/105792692https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119815353...原创 2021-08-20 08:48:38 · 159 阅读 · 0 评论 -
【泡泡图灵智库】基于优化的视觉惯性SLAM与GNSS紧耦合
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/jlkXvygaTsql1nk76HD94g【泡泡图灵智库】基于优化的视觉惯性SLAM与GNSS紧耦合原创 泡泡机器人 泡泡机器人SLAM 今天泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:Optimization-Based Visual-Inertial SLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements作者:Jinxu Liu, Wei Gao* and Zhanyi Hu转载 2021-08-20 08:41:07 · 1669 阅读 · 0 评论 -
PX4飞控导出GPS数据拟合飞行轨迹(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/weixin_41106948/article/details/104273453PX4飞控导出GPS数据拟合飞行轨迹置顶 jones5 2020-02-12 13:40:11 收藏 17 分类专栏: PX4飞控GPS数据分析 文章标签: PX4飞控 GPS飞行轨迹拟合版权 PX4飞控GPS数据分析 专栏收录该内容0 篇文章 2 订阅订阅专栏前言:想要拟合飞行轨迹,百度了一下,高人介绍的都是什么百度地图API,无忧地图转载 2021-08-18 20:58:27 · 1370 阅读 · 0 评论 -
GPS经纬度转为本地系坐标
GPS经纬度转为本地系坐标https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/105792692。原创 2021-08-18 00:41:56 · 2162 阅读 · 1 评论 -
GPS这种精度我感觉和T265融合没什么问题啊,而且T265位置频率比GPS高,那么,我们T265作为状态 GPS作为观测,我觉得是可以的,就用卡尔曼,是可以的。因为GPS本身比较可靠了,所以不用怕,
GPS这种精度我感觉和T265融合没什么问题啊,而且T265位置频率比GPS高,那么,我们T265作为状态GPS作为观测,我觉得是可以的,就用卡尔曼,是可以的。因为GPS本身比较可靠了,所以不用怕,而且T265比IMU不牢靠得多?你说室外快速飞行的时候T265可能会飘,我觉得总比IMU要好些吧?IMU不见得在很快速运动的场景下就好了。估计得就准确了?弄清了GPS定点的原理,GPS和IMU融合的原理再来看GPS和T265的融合似乎就好一些,清晰一些。.原创 2021-08-17 20:12:47 · 583 阅读 · 0 评论 -
IMU与GPS传感器ESKF融合定位(转载)
转载自:https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/108498533IMU与GPS传感器ESKF融合定位纷繁中淡定 2020-09-09 18:29:381800 收藏 40 分类专栏: 手写VIO 文章标签: slam版权IMU与GPS传感器ESKF融合定位文章目录IMU与GPS传感器ESKF融合定位 1、代码整体框架说明 2、主要函数介绍 2.1 LocalizationWrappe转载 2021-08-17 00:13:59 · 2387 阅读 · 1 评论 -
所谓的差分GPS似乎就是指RTK
所谓的差分GPS似乎就是指RTK。原创 2021-08-11 16:12:32 · 422 阅读 · 0 评论 -
【点云论文速读】基于优化的视觉惯导里程计与GPS的紧耦合的融合方案
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/Y-h7eto1Zc_Mkzlh653vpg【点云论文速读】基于优化的视觉惯导里程计与GPS的紧耦合的融合方案原创 dianyunPCL 点云PCL 2020-07-28点云PCL免费知识星球,点云论文速读。标题:Tightly-coupled Fusion of Global Positional Measurements in Optimization based Visual-Inertial Odometry作者:转载 2021-08-11 00:13:31 · 700 阅读 · 0 评论 -
深入理解图优化与g2o:图优化篇
感觉写得不错转载自:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html转载 2021-08-09 17:10:41 · 103 阅读 · 0 评论 -
从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码(现在主流是图优化而不是滤波了)
这篇让我很好理解了图优化,而且知道现在主流方法是图优化不是滤波了。转载自:https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码 2019-01-18 09:42 计算机视觉life 阅读(10878) 评论(0) 编辑 收藏 举报首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章理解图优化,一步步带你...转载 2021-08-09 15:16:43 · 1237 阅读 · 0 评论 -
快速打开或者关闭PX4上某一个传感器或者说对应驱动模块
快速打开或者关闭PX4上某一个传感器或者说对应驱动模块直接在终端 模块名称 + start之前看到VOXL在无人机飞行过程中关掉GPS是直接终端输入 gps stop原创 2021-08-01 11:24:01 · 709 阅读 · 0 评论 -
GVINS:基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法 看来我的想法他们已经做了
看来我的想法他们已经做了似乎还公开了源码 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINShttps://www.bilibili.com/video/av376213227/这篇微信公众号文章详细介绍了https://mp.weixin.qq.com/s/7v0zLWNsMO1szUWs75hY0w...原创 2021-07-23 01:00:22 · 406 阅读 · 0 评论 -
发现一款APP可以看到哪些区域是禁飞区,还可以申报飞行,这样方便自己选地方test自己的无人机了。
发现一款APP可以看到哪些区域是禁飞区,还可以申报飞行,这样方便自己选地方test自己的无人机了。这里也可以看到整个郫都区都确实是禁飞区,别人不让飞也有道理。原创 2021-07-20 09:40:27 · 8249 阅读 · 0 评论 -
现在有一个感受就是,现在的导航,已经不可能单纯在飞控层面融合了。就算是单纯的T265和GPS数据的融合,也很多是基于图优化来做的,放到单片机层面写这个融合代码也不太好,单片机层面似乎更多是滤波方法的融
现在有一个感受就是,现在的导航,已经不可能单纯在飞控层面融合了。就算是单纯的T265和GPS数据的融合,也很多是基于图优化来做的,放到单片机层面写这个融合代码也不太好,单片机层面似乎更多是滤波方法的融合,更不说我们要从图像 IMU GPS层面的融合了。所以我现在也感觉没必要去改PX4代码,就在板载计算机层面做融合。。...原创 2021-07-18 10:17:06 · 134 阅读 · 0 评论 -
【泡泡图灵智库】一种用于快速自主飞行且非常鲁棒的双目视觉惯性里程计方法(ICRA-39)
这就是我Github看到的那个转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/s-MHNBKRPOaxOcwsasBa7Q【泡泡图灵智库】一种用于快速自主飞行且非常鲁棒的双目视觉惯性里程计方法(ICRA-39)原创 paopaoslam 泡泡机器人SLAM 2018-09-04泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight作者:Ke S.转载 2021-07-17 20:01:25 · 318 阅读 · 0 评论 -
这有个用MSCKF融合GPS和VIO的,并且提供了论文和视频
这有个用MACKF融合GPS和VIO的,并且提供了论文和视频https://github.com/maxibooksiyi/msckf_vio_GPS视频:https://www.youtube.com/watch?v=jxfJFgzmNSw&t=3s原创 2021-07-17 12:24:27 · 990 阅读 · 1 评论 -
MSF详细解读与使用
转载自:https://www.cnblogs.com/ilekoaiq/p/9311357.html相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言通过前两篇文章,《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。而且《误差状态四元数》还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导。这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtsl转载 2021-07-17 12:14:01 · 1656 阅读 · 2 评论 -
用位姿图图优化来做VIO GPS融合的
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/117370302陈春虎也之前问了,是用EKF还是图优化,他应该是看了深蓝学院多传感器融合那门课。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114456269...原创 2021-05-29 08:15:44 · 368 阅读 · 0 评论 -
Ethzasl MSF 多传感器融合框架的编译与使用教程
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/109892245Ethzasl MSF 多传感器融合框架的编译与使用教程bottle本科生,喜欢机器人,想搞机器人,面向未来编程ing本文简介我自己编译与安装MSF框架的心酸血泪史,并列举安装过程中可能会遇到的坑及其解决方案。本文不介绍MSF算法本质,MSF算法网上已经有讲的很好的中英文文章,此处再写有班门弄斧之嫌,有兴趣的同学可以移步以下链接:论文:A Robust and Modular Multi-Sens转载 2021-05-28 00:57:00 · 752 阅读 · 1 评论 -
[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用
转载自:http://www.liuxiao.org/2016/07/ros-%E5%A4%9A%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E8%9E%8D%E5%90%88%E6%A1%86%E6%9E%B6-ethzasl-msf-framework-%E7%BC%96%E8%AF%91%E4%B8%8E%E4%BD%BF%E7%94%A8/Home机器人ROS[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framewo转载 2021-05-28 00:53:35 · 634 阅读 · 1 评论 -
ROS的GPS驱动包
ROS的GPS驱动包qq_43176116 2019-04-02 18:16:48 2043 收藏 15 分类专栏: ROS 文章标签: GPS ROS版权ROS WiKi地址:http://wiki.ros.org/nmea_gps_driverROS功能包:nmea_gps_driverPackage to parse NMEA strings and publish a very simple GPS message. Does not require or use the转载 2021-05-27 22:43:11 · 1259 阅读 · 1 评论