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无人机-阿木-普罗米修斯
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诗筱涵
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普罗米修斯 PX4仿真环境搭建(2021自己整理版)
先装好ROS(有了rosdepc之后十分钟) MAVROS吧,这个非常快。先按这个装了,把ROS MAVROS prometheus装好。原创 2024-04-28 19:55:29 · 1156 阅读 · 1 评论 -
飞astar避障的时候点了目标点但是没有规划路径可能就是目标点有障碍物,认为不可到达。
飞astar避障的时候点了目标点但是没有规划路径可能就是目标点有障碍物,认为不可到达。原创 2021-10-16 17:15:47 · 333 阅读 · 0 评论 -
想更换普罗米修斯的仿真的二维码,更换这个图片一个就可以了,名字不变
想更换普罗米修斯的仿真的二维码,更换这个图片一个就可以了,名字不变https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Simulator/gazebo_simulator/models/landing_pad/materials/textures/landing_pad.PNG我首先看到二维码降落的仿真launch加载的world里面二维码加载的这个modelhttps://gitee.com/maxibooksiyi/Prometh.原创 2021-10-06 21:03:46 · 344 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯应该也是可以快速在仿真和真机之间迁移的。其实原本就三个文件夹,experiment放真机的launch文件 simulator放仿真的launch文件,modules放具体的功能包cpp
普罗米修斯应该也是可以快速在仿真和真机之间迁移的。13:09:07长远来看我还是希望自己能跑一跑仿真,仿真和真机的cpp是一样的13:09:08真机和仿真主要就是launch不同13:09:08是的simulate里面其实主要也还一些launch13:09:09cpp主体一样13:09:09launch文件也主体相同13:09:09能够快速在仿真和真机中迁移...原创 2021-10-06 13:10:19 · 2661 阅读 · 0 评论 -
关于MAVROS版本不对导致的错误。md5sum
关于MAVROS版本不对导致的错误。看到周围人有两次这样的了之前说是MAVROS版本不对,可能升级了或者啥的,但总感觉不对劲。搜了下 have datatype/md5sum 这个报错https://blog.csdn.net/rerryrret/article/details/89267446阿木论坛上也有一些https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=27168https...原创 2021-09-01 11:23:12 · 776 阅读 · 0 评论 -
对普罗米修斯的本质的理解和分析
原本是直接对mavros话题进行赋值,普罗米修斯只是做了下封装,变为对类赋值,或者是一个统一的话题?再类把值给对应的mavros话题发出去。本质就是这样。所以用不用普罗米修斯都可以。(可能还需要再回顾讲清楚一点)切模式比如对无人机的控制或者期望指令信息先都统一赋值给这个话题,普罗米修斯的代码再帮你把这些期望指令信息分解到各个对应的mavros话题上面,发给飞控。https://gitee.com/amovlab/Prometheus/blob/master/Modules/common/m..原创 2021-08-28 07:32:23 · 729 阅读 · 1 评论 -
星逻智能 二维码降落用的二维码布局和普罗米修斯的差不多。
星逻智能 二维码降落用的二维码布局和普罗米修斯的差不多。http://www.skysys.cn/83/普罗米修斯二维码降落板原创 2021-08-17 01:23:58 · 451 阅读 · 0 评论 -
我们可以看看美团的无人机二维码降落,也是用的aruco二维码
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/ZwjS74fWpSfHx5qk8biogw其实最外面这个最大的方框就是个二维码!!!!!然后里面的白色区域有更小的二维码!!!!!!原创 2021-07-11 13:44:17 · 1287 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯的egoplanner分析
这是单个无人机时的节点图egoplanner节点其实就是订阅三个话题,一个无人机的当前位置,一个点云数据(仿真用的点云,实机用的D435i的深度图),一个目标点位置,然后由traj_server节点发布出对应的轨迹,置于这个轨迹我们怎么去跟踪,那就是我们自己的事情了,戚博这里写的是发送期望姿态角+推力,这样可以跟得更平滑而且更快。...原创 2021-07-09 07:39:05 · 6453 阅读 · 9 评论 -
NOKOV Seeker2.2动作捕捉软件与ROS的通信
转载自:https://blog.csdn.net/MocapLeader/article/details/106275584NOKOV Seeker2.2动作捕捉软件与ROS的通信MocapLeader 2020-05-22 11:52:15 347 收藏 1 文章标签: 定位 数据库 软件框架 网络通信版权一、动捕软件安装与数据准备1.在操作系统为Windows系统,且位数为64位的电脑上,以鼠标右键点击“以管理员身份运行”的方式,运行“Seeker2.2_Tracker_...转载 2021-06-09 22:35:09 · 1026 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹,其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。
gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹,其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。https://zhuanlan.zhihu.com/p/337919677原创 2021-05-05 19:26:38 · 456 阅读 · 0 评论 -
1920*1080就是200万像素
之前一直觉得1920*1080应该是很高清的,但是看到商家又写着200万像素以为是另一个东西,但是实际发现1920*1080就是200万像素。原创 2021-03-12 14:33:41 · 5211 阅读 · 0 评论 -
基于普罗米修斯框架,用vins实现个无人机定点应该也不难,px4_pos_estimate订阅vins发出的位置数据即可,其他不用动。
用vins也很简单px4_pos_estimate订阅它发出的位置数据即可,其他不用动。普罗米修斯是个好框架,我彻底弄清了T265定点的消息还有坐标,这些都变得很快了只要消息类型正确,坐标系正确,就可以直接套用。真正吃透一个东西之后你就可以自己灵活改。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114572760相机用D435i加个fastplanner应该也不难,无非最后还是发送期望速度或者期望位...原创 2021-03-10 21:31:34 · 562 阅读 · 5 评论 -
之前所说的planning其实就是路径规划或者运动规划,避障核心似乎就是靠它,普罗米修斯有专门的planning文件夹
之前所说的planning其实就是路径规划或者运动规划,避障核心似乎就是靠它,普罗米修斯有专门的planning文件夹什么A* 什么fastplanner似乎都是运动规划算法。https://github.com/amov-lab/Prometheus/tree/master/Modules...原创 2021-03-06 12:44:27 · 361 阅读 · 0 评论 -
可以打印看下图像消息的具体信息,里面应该包含分辨率等等的,不一定是都用rqt_image_view查看,这个只能看到图像其他看不到。
可以打印看下图像消息的具体信息,里面应该包含分辨率等等的,不一定是都用rqt_image_view查看,这个只能看到图像其他看不到。下面拍自《ROS机器人开发实践》原创 2021-03-01 07:49:50 · 412 阅读 · 0 评论 -
搞清楚普罗米修斯的二维码检测的真正原理,然后换摄像头,分辨率等等的是否影响检测结果。
搞清楚普罗米修斯的二维码检测的真正原理,然后换摄像头,分辨率等等的是否影响检测结果。。原创 2021-02-26 21:21:59 · 227 阅读 · 0 评论 -
阿木的普罗米修斯项目本质也是一个个ROS包
阿木的普罗米修斯项目本质也是一个个ROS包https://github.com/amov-lab/Prometheus。原创 2020-10-21 13:51:36 · 775 阅读 · 0 评论 -
ROS 中功能包的安装与查询
摘自:https://blog.csdn.net/m0_37972797/article/details/86531041?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&dist_request_id=205fa6f2-fdae-4912-b2df-41ee22cd0967&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.转载 2021-02-22 08:26:43 · 8365 阅读 · 0 评论 -
普罗米修斯的ROS功能包怎么构建和分布的总结一下。(包含编译脚本.sh的分析)
普罗米修斯的ROS功能包怎么构建和分布的总结一下。如果叫你自己重新从零构建一个会不会,叫你增加一个功能包会不会。。...原创 2021-02-21 07:45:46 · 509 阅读 · 7 评论 -
SITL就是软件在环仿真,所以普罗米修斯那些仿真launch文件名字里都有sitl就是这个意思。
SITL就是软件在环仿真,所以普罗米修诗那些仿真launch文件名字里都有sitl就是这个意思。用的PX4固件就是软件在环仿真。。原创 2021-02-19 21:48:37 · 1044 阅读 · 0 评论 -
原来XTDrone也可以用Docker部署!!!!那这样就不用担心环境问题了啊,GAAS也有docker
原来XTDrone也可以用Docker部署!!!!那这样就不用担心环境问题了啊,这让我想起之前GAAS也是说准备出个docker版本我感觉普罗米修斯也可以弄一个docker版本摘自:https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/simulate_with_docker使用docker来快速开发0.前言 - 什么是Docker?Docker是一个开源的引擎,可以轻松的为任何应用创建一个轻量级的、可移植的、自给自足的容器。开发者在笔记本上...原创 2021-02-18 08:39:22 · 686 阅读 · 1 评论 -
TX2入门教程基础篇-备份和恢复
摘自:https://www.ncnynl.com/archives/201706/1740.htmlTX2入门教程基础篇-备份和恢复TX2入门教程基础篇-备份和恢复说明:介绍如何为TX2进行备份和恢复(0)准备:准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST PC) 在利用Jetpack刷机时候,建立目录TX2,并保存有JetPack-L4T-*-linux-x64.run文件 再进行第一次刷机之后会增加其他目录,并生成子目录64_TX2(1) 备份:进入HO转载 2021-02-03 23:16:34 · 1638 阅读 · 0 评论 -
PnP问题,相机姿态估计
原创 2021-02-02 09:13:38 · 456 阅读 · 0 评论 -
阿木论坛里也有人问到更新子模块时显示子模组未对路径注册的问题
摘自:https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1394 Prometheus开源项目中,用Prometheus项目专用的PX4的固件安装 安装方法如下git clone https://github.com/amov-lab/Firmware_v110cd Firmware_v110git submodule update --init --recursivemake px4_sitl.原创 2021-01-24 11:37:03 · 3382 阅读 · 0 评论 -
关于offboard模式
通过遥控器切入offboard模式,这个时候无人机只听从板载计算机发来的mavlink消息。你这个时候动摇杆无人机不会有反应的。必须遥控器切出offborad模式,这个时候才能换为遥控器控制无人机。同样,如果你遥控器没有切入offboard模式,这个时候你板载计算机发送什么控制指令无人机都不会响应的。。...原创 2021-01-08 18:26:32 · 3874 阅读 · 7 评论 -
普罗米修斯项目推荐的git GUI工具,GitKraken
https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/ubuntu%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%8E%A8%E8%8D%90原创 2021-01-07 20:02:10 · 333 阅读 · 0 评论 -
warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.
今天编译普罗米修斯部分模块出现这样的warninghttps://www.cnblogs.com/jiu0821/p/6768473.htmlhttp://smilejay.com/2012/08/warning-clock-skew/https://blog.51cto.com/happyliu/1622145原创 2021-01-06 22:34:34 · 534 阅读 · 0 评论 -
确实我感觉先把基础的控制模块做好,能够控制位置控制速度等等的,再做一些高级功能就容易得多,像穿圆框,或者室内避障,本质都是这些基础控制功能的集合。所以这是我觉得普罗米修斯不错的一点
确实我感觉先把基础的控制模块做好,能够控制位置控制速度等等的,再做一些高级功能就容易得多,像穿圆框,或者室内避障,本质都是这些基础控制功能的集合。所以这是我觉得普罗米修斯不错的一点,你要再进行速度控制位置控制的时候只需要简单调用这些控制模块就可以,不需要管底层的东西,这个感觉挺棒的。这就让自主无人机的开发变得简单许多。这种思路是不错的。。...原创 2020-12-22 20:55:11 · 229 阅读 · 0 评论 -
现在明白Git的分支操作后再看普罗米修斯那么多分支就好理解了
现在明白Git的分支操作后再看普罗米修斯那么多分支就好理解了确实以后自己也没必要单独建一个仓库,就新建一个分支就可以了。。原创 2020-12-15 23:27:39 · 121 阅读 · 0 评论 -
在我笔记本Ubuntu上装普罗米修斯记录
我今天来在我笔记本上装普罗米修斯,是双系统,不是虚拟机。之前我笔记本上已经装好了ROS,还有librealsense和realsense-ros。当然这次装普罗米修斯只需要ROS。安装步骤跟着其github的wiki来。为了避免一些网络原因,我电脑此时连接的手机热点。普罗米修斯的wiki上用的ubuntu是18.04的,正好我笔记本装的也是18.04的因为我之前已经装好ROS了,而且步骤录屏了,上传至B站了,现在我就从MAVROS装起。...原创 2020-11-23 16:07:18 · 1605 阅读 · 5 评论 -
gazebo仿真的本质就是写个节点发布实际摄像头发布的图像消息即可,取代实际摄像头,其他节点还是和实际中的一样运行。戚博说仿真就是要运行真机中所有程序,这样才有意义。
gazebo仿真的本质就是写个节点发布实际摄像头发布的图像消息即可,取代实际摄像头,其他节点还是和实际中的一样运行。原创 2020-12-09 09:12:48 · 357 阅读 · 2 评论 -
.rst 语法+简明教程
摘自:https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/100424467.rst 语法+简明教程xiaoma_bk 2019-09-02 23:59:42 2119 收藏 4 分类专栏: ubuntu版权reStructuredText 是扩展名为.rst的纯文本文件,含义为"重新构建的文本",也被简称为:RST或reST;是Python编程语言的Docutils项目的一部分,Python Doc-SIG (Documentatio...转载 2020-12-07 10:44:50 · 1558 阅读 · 0 评论