诗筱涵的博客

均来自于2021.8.11 ROS暑期课程高飞的讲课里。轴距250，机架用的Q250，而且我看加上防护罩也很小。阿木虽然有一款P230，但是他们的防护框加上去看起来还是比较大。这个Q250的防护框我觉得就比较小又正好防住桨叶。板载用妙算（x86）或者NX，如果追求算力，用妙算，用视觉（YOLO），用NX，VIO还是用妙算（从他们描述看似乎并不首先选择用NX跑VIO，而是妙算，如果在NX上跑VIO还需要对VIO做一定调整）。还可以妙算和NX都用，需要同时算力好又有视觉。..

所谓的差分GPS似乎就是指RTK。

他们电赛往前飞1米可能真的就是靠的光流测出的速度累积我看这个人弄的用光流累积得到的轨迹也还好。https://blog.csdn.net/xian_z/article/details/76947952

原来固定翼上那么多舵机是用SBUS总线连接的拍自《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》

我感觉正点原子的minifly就是copy的crazyflie啊

我发现已经有一本书教你从硬件到软件上做出一款飞控，软件也是基于freertos的，和我的很相符。

https://mp.weixin.qq.com/s/eWWbl-TBK634EdABonSbdA

IMU不在板卡正中的话，飞机偏航的时候就会产生向心加速度，影响位置的正确估计。

https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=12

VTOL是指这样的，垂直起降固定翼，不是四旋翼

摘自：https://blog.csdn.net/zht2370201/article/details/89313370北东地/东北天两种导航坐标系与姿态转换zht2370201 2019-04-15 16:06:54 17218 收藏 103 分类专栏： 惯性导航/组合导航 文章标签： 惯性导航 坐标系 姿态旋转版权一. 坐标系1. 导航坐标系常用的导航坐标系有北东地和东北天两种。两种坐标系的指向分别定义如下：1.1 北东地坐标系 X轴：指北; ...

可以看这个B站视频，当然我也录屏放到我自己录屏保存了（https://www.bilibili.com/video/BV1Vy4y1q72r）https://www.bilibili.com/video/BV1M54y1R71u?from=search&seid=12459169615613577131

QGC是可以通过IP连接PX4飞控的。

下面这个绳子是遥控器对码用的，就是确定哪个遥控器对应哪个无人机。在无人机上电前在接收机这个遥控器是触屏的，点系统，点对码，就可以自动对码完成。接收器最当头，插上...

我看肖昆的想法可能和我一样，不同颜色的拼在一起，便于摄像头提取特征点。这是阿木的这是我的

无人机是250g以上要注册，并不是群里某些人说的我刚刚随便看了个大疆的无人机就905g了

APM可以备份参数，将参数保存为文件。http://www.nufeichuiyun.com/?p=936

我这里只是收集一下别人的方案，学习学习。https://www.bilibili.com/video/BV1mz4y1o71u/?spm_id_from=333.788.videocard.0

烤四轴 ，那个调四轴的架子有道理的。有道理，我们可以先绑在杆子上，先看看角度控制能不能到位，其实角度环调好了，就可以大概加个高度环拿出去飞了，我觉得。

焊XT60需要注意电烙铁加热时间长了容易塑料融化里面的头变歪，导致无法插入其他头里面。所以焊XT60的时候需要一些技巧，直接拿着焊我感觉容易出问题。今天也是我实际焊XT60发现的，因为我买的分电板的插头都是XT60的，所以我把电调的线焊到XT60头上，直接插上分电板就可以了。。...

可能像这种开源飞控的PCB才是真正可以拿去自己SMT打板贴片的，给了元件清单。

我现在明白那些飞控为什么要手工贴片了，因为SMT有点贵......

这种拔插式的分电板我就挺喜欢，可循环利用，我准备用在我最新的猛禽360上。

这可以让PID调参方便很多啊！！！！！！！而且可以很方便看到各个参数变化造成的影响！！！！！！！不用改一次烧录一次！！！！！！！我发觉平衡小车之家的这个主意太棒了！！！！！让本来害怕PID调参的可以变得喜欢上PID调参！！！！！我感觉还可以用在无人机上面！！！！！我感觉ADRC也可以如此！！！！...

碳机架是导电的

感觉是要比F330好些的，一个机臂有问题更换起来也方便。拧螺丝也方便。

我在苍穹四轴买的F450的动力配置（包含基本组件）浆是1045的浆电调是好盈乐天20A电调电池是5300.

我现在知道为什么会有对天光流了，因为比赛场地地面全白。

摘自：https://www.guyuehome.com/8983基于px4的无人机自主导航118712020年6月30日 12时12分Judez基于px4的无人机自主导航在ros的学习过程中我们经常可以看到自主导航的小车，那么无人机是否也能像小车一样建图导航呢？本文即主要介绍如何在px4平台基础上进行无人机自主导航仿真实验。ROS导航框架介绍无人机导航运动控制系统大致分为五个层次的架构，从高到低依次为：给定目标位置->建图定位->路径规划->...

TBUS的无人机为了提升拉力是用的上下两个电机的无人机。你也可以看到他无人机上面装的东西也很多。

这个看着似乎挺不错的摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/wZ4tRRFHww6yB5JszDWO2ATSLAM室内自主定位方案原创 凌拓智能 TBUS社区 9月7日点击上方蓝字关注我们TSLAM室内定位系统运用slam自主定位技术，在复杂环境下，无需依赖外部定位信号，也能为智能机器人提供可靠的定位信息和地图信息，可广泛运用在智能机器人（无人机、无人车、无人船）、工程测量等设备上，完成室内环境的测量、检测、监控、安防、巡逻等作业任务。TSLAM.

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/UzfeVZiRe3HGdvVcJOB8HA如何对飞行器进行串级PID的调参？原创 across超越者 across说 6月25日在飞控系统中，常用的控制算法是PID，基于其控制架构的特性，一般采用串级PID的控制结构，即是角速度/角度、速度/位置的串级PID。而由于PID算法实现较为简单，因此不是工程上的难点，反而，往往是在其调参上，需要耗费大量的精力，甚至最终也未找到相对较优的参数。那首先思考，难在哪？具...

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/PMJlYksiaZAmh0qJH_SPcw浅谈飞控开发的仿真功能原创 across超越者 across说 7月17日前阵子，有位朋友向笔者咨询如何设计飞控的仿真，尤其是类似航空或者汽车领域的那种半实物仿真，所以本文就简单讲讲飞控开发的仿真功能是什么样的。事先申明，本文中所描述的不一定非常准确，尤其是专业术语这块，只是简单聊聊笔者是怎么理解的，但是讲解的功能的本质应该是准确的。首先，要知道什么是仿真？算法层次来说...

之前在无名的B站里面也看到共轴双桨无人机，那确实是在武科大校园里面的。https://www.bilibili.com/video/BV11J411g7y6摘自：http://shequ.dimianzhan.com/articles/281开源共轴双桨无人机 Tdrone 软硬件全部在 GitHub 开源2年前 ⋅ 5432 ⋅ 3 ⋅ 1Tdrone#开源共轴双桨无人机 Open source coaxial drone#近年来多旋翼这种气动布局的飞行器大量应用于消费级

看了这篇我才知道纯光流难调，怪不得他们强调光流融合，怪不得无名不把光流融合部分开源。还有似乎高度太低光流也感应不到纹理，话说我之前在瓷砖上定点不了是不是因为飞得不够高？因为我看ACfly也好，无名也好都可以在瓷砖上定得非常好。摘自：https://blog.csdn.net/xbc123walh/article/details/101126336今年是2019年电赛国赛年，这本是是一个很好的机会冲击国家奖的，但是由于个人视野太窄，眼光不够长远而错失良机。今年测评结束的时候我就已经预感...

对，你会发现把无人机变重或者变轻是不需要调油门的，它自己会自己检测改变。怪不得ACfly似乎在高度上也用了ADRC之前看到无名似乎重量改变是需要调某个值得，这个好像在无名的上手视频里面有说。之前看ACfly说不能高度自适应的飞控应该都被淘汰了吧https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/88081309...

弄清楚这里所说的解耦是什么意思。，余义的2017 ADRC论坛上最后也被问到这个，你估计还不知道什么意思。https://v.youku.com/v_show/id_XMzMyOTMwNTMwOA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0

看了下代码，默认是PID模式，所以实际那飞的效果是PID。而且从它这宏定义看书，无名只是把ADRC用在角速度环上面，角速度环的控制可以用ADRC或者PID。我是怎么一步步找到那的呢，先找到main.c这里说 主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行那就找到time.c可以看到最关键的一段，把整个控制算法都概括了！！！！Total_Control();//总控制器：水平位置+水平速度+姿态（角度+角速度）控制器，高度...

电池是直接用无名给我配的2200 25c的电池8045的桨叶。