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原创 STM32下mavlink的使用个人总结（包含对ACfly里面mavlink的分析，包含接收T265的位置信息的二次开发教程）
我一开始想既然mavlink在STM32的使用只需要调用函数就可以了，但是mavlink在STM32的代码似乎比较多，我就想起直接看它的头文件有哪些函数，结果查看头文件有巨大发现对应每种消息都有专门一个头文件，我甚至找到了vision_positon_estimate的头文件，是不是要读取某类消息只需要调用这个对应消息头文件里面的函数就可以了。在这个头文件里面我找到了似乎是对应读取某个参数的static inline uint64_t mavlink_msg_...
2020-10-04 10:31:20
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原创 python里出现 模块.函数().函数() 什么意思
这种好像是并列的三个函数？https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109025370上面那一条语句似乎可以看成下面三个语句合在一起写https://blog.csdn.net/angel_hben/article/details/84341421而且似乎不少谈到这三者的顺序。https://www.cnblogs.com/marsggbo/p/9603789.html...
2020-10-31 23:33:00
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原创 这个回答了我对python里类和模块的疑惑
这个回答了我对python里类和模块的疑惑你可以百度搜 Python 类和模块的区别确实模块用起来看起来像类，都是 .https://www.cnblogs.com/kex1n/p/5977051.html
2020-10-31 12:42:50
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转载 在小树林飞也能又快又稳，这是港科大沈劭劼组的「猛禽」无人机重规划框架（这也符合我理想中的无人机，而且他们这说明这种室内避障无人机是可以做得很小的。）
这也符合我理想中的无人机，而且他们这说明这种室内避障无人机是可以做得很小的。摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/xzY3GOLzd4fgy7Ff-cSigg在小树林飞也能又快又稳，这是港科大沈劭劼组的「猛禽」无人机重规划框架机器之心 今天机器之心报道机器之心编辑部人从树林中走过尚且可能被刮到头发、衣服，但这个无人机似乎不会。如果面前有一片树林，无人机能自己穿过去吗？现在的技术已经能够做到这一点，但速度一般。最近两年，港科大沈劭劼教授带..
2020-10-31 12:27:14
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转载 Python中下划线的5种含义
这里让我明白了tensorflow的LSTM（sin曲线预测）程序里面摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36173202Python中下划线的5种含义sigma_Tian 2018-04-27 11:34:48 61300 已收藏 325 分类专栏： coding作者：地球的外星人君链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36173202来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。.
2020-10-31 11:02:35
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原创 tensorflow里面的张量也就是tensor其实就是numpy里面的ndarry，也就是多维数组
tensorflow里面的张量也就是tensor其实就是numpy里面的ndarry，也就是多维数组，一维数组是个列表，二维数组是个矩阵，当我们的维度上升到了三维四维甚至更高维度的时候，它就是一个张量，同学们不要被这个单词给吓坏了啊，其实它就是这样一个东西。...
2020-10-31 02:52:54
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原创 APM可以备份参数，将参数保存为文件。
APM可以备份参数，将参数保存为文件。http://www.nufeichuiyun.com/?p=936
2020-10-30 09:21:30
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原创 T265可以用这种带螺丝固定的USB数据线接，T265上本身也提供了那种螺丝固定的口，因为我不是总是担心接口松动的问题么。
T265可以用这种带螺丝固定的USB线接，T265上本身也提供了那种螺丝固定的口，因为我不是总是担心接口松动的问题么。最开始是看到小觅提供的数据线就是可以螺丝固定的，最近看T265发现其实T265上面也有螺丝固定的口。http://www.myntai.com/mynteye/standard...
2020-10-29 23:51:19
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原创 T265和D435i固定件3D打印模型（realsense官方提供的）
T265和D435i固定件3D打印模型（realsense官方提供的）最开始是在阿木的普罗米修斯项目看到的https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/D435i+T265%E5%BB%BA%E5%9B%BEhttps://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/examples/tracking-and-depth/bracket_t265nd435_external.stl
2020-10-29 22:46:53
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原创 我觉得现在如果无人机上再缺什么固定的板子，比如固定树莓派的，固定T265的，可以自己尝试画PCB板子去打，别没必要折腾着换机架等等什么的。
我觉得现在如果无人机上再缺什么固定的板子，比如固定树莓派的，固定T265的，可以自己尝试画PCB板子去打，别没必要折腾着换机架等等什么的。。...
2020-10-29 22:38:13
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原创 套接字socket感觉就是一种网络编程的统一接口，再不同的平台上都提供统一的socket接口，这样应用程序方便移植。
套接字socket感觉就是一种网络编程的统一接口，再不同的平台上都提供统一的socket接口，这样应用程序方便移植。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109296216https://baike.baidu.com/item/%E5%A5%97%E6%8E%A5%E5%AD%97/9637606?fr=aladdin...
2020-10-29 19:51:27
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原创 freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式，建立全局变量
freertos里一种简单粗暴的在任务间传递数据的方式，建立全局变量我也是看这个人写的学到了，今天我也是想把T265发过来的数据实时显示到屏幕上，但是想到要任务间通信，自己暂时也不会写（原来在裸机编程多简单，哪里这么麻烦是不是），就暂时没弄，我看这个知道了有这么一种简单粗暴的方法。这种也说明是C语言学到位了。摘自这里面：...
2020-10-28 20:41:28
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原创 2020电赛无人机绕杆方案（收集别人的方案）
我这里只是收集一下别人的方案，学习学习。https://www.bilibili.com/video/BV1mz4y1o71u/?spm_id_from=333.788.videocard.0
2020-10-28 20:11:07
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原创 关于调四轴，烤四轴
烤四轴 ，那个调四轴的架子有道理的。有道理，我们可以先绑在杆子上，先看看角度控制能不能到位，其实角度环调好了，就可以大概加个高度环拿出去飞了，我觉得。
2020-10-28 19:07:58
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原创 关于共地问题（树莓派和单片机通信）
我一直迟迟没有进行ACfly和树莓派的通信实验，最主要的就是考虑到共地的问题，串口通信我之前查了下是需要共地的。不过我昨天拆开苍穹四轴做的那个树莓派和单片机的通信线发现一个细节，就是它只接了三根，VCC没接，也就是我ACfly用无人机电池供电，树莓派用房间插座供电，这样进行串口通信实际上是共地了的！！！！！！也就是我之前这么担心的问题不存在？而且我昨天也试了ACfly用无人机电池供电，然后STlink烧录程序到ACfly上，这也也没出问题，是不是这样实际已经共地了。...
2020-10-28 09:40:09
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转载 github上删除一个仓库
摘自：https://jingyan.baidu.com/article/a378c960f8bae8b3282830f1.html
2020-10-27 23:36:04
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原创 我现在明白为什么github有些文件不用上传，不然显示的改动很多，实际我们只想看源码的改动，并不想看什么编译出的文件的改动。
我现在明白为什么github有些文件不用上传，不然显示的改动很多我们只想看源码的改动。我一开始为了想备份整个工程所以干脆整个搜上传，后来发现这样以后查看自己的改动，反而可能变得比较麻烦，因为它会显示出一些编译出的文件的改动，这些可能是我们并不需要的东西，但是它显示在那里。我以前以为他们忽略一些是为了节省空间，其实不是的，确实忽略掉方便些，不然看自己改动的地方确实变得麻烦，因为你改动代码也会涉及到很多编译出的文件改动，它把这些结果也显示出来，这些其实我们并不想看，对吧，这反而让我们看的东西变得..
2020-10-27 23:28:56
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转载 ST-LINK 的SWD接线图
摘自：https://blog.csdn.net/weixin_42046883/article/details/84112890ST-LINK 到 SWD接线图天上任间 2018-11-16 00:00:36 22087 收藏 35 分类专栏： STM32相关版权1、ST-LINK的外形图如下图所示：2、接口引脚顺序定义如下图所示，注意缺口位置。3、具体引脚定义如下图所示。4、ST-LINK 的 SWD接线SWD接口一般4个引脚，分别为：电源正、TCK、TMS、电源负...
2020-10-27 16:51:00
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原创 真正自己配了BOM单之后会发现元件其实就那些，常用的封装也应该是那些，多配几次应该就很熟悉了。
真正自己配了BOM单之后会发现元件其实就那些电阻 电容 电感 主控芯片，这些都很好配可以自动给你配了晶振插针发光二极管（我现在都可以说出0805）贴片轻触开关我觉得你多画几个板子多配几次BOM单那些元件应该基本能够摸熟，用来用去常用的差不多是哪些。。...
2020-10-27 12:36:45
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原创 我现在明白为什么嘉立创SMT有些BOM单元件搜不到，但是在立创商城可以搜到，一些直插类元件如排针没法SMT的。
我现在明白为什么嘉立创SMT有些BOM单元件匹配不了，但是在立创商城可以搜到，似乎有些元件是没法SMT的，比如我那里面大多数没匹配的都是排针！！！！！可能SMT是没法弄排针这类东西的，需要自己手焊，现在也明白为什么优象光流模块或者一些模块它默认不带排针，商家寄过来的往往是一个模块加排针需要自己焊，因为SMT弄不了排针。可以看到未搜索成功的基本都是排针，而这些其实在立创商城是可以搜到的。...
2020-10-27 12:10:37
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原创 我觉得完成一个STM32核心板+基础传感器模块+自己写STM32工程+驱动这是一个嵌入式人的基本素养。
我觉得完成一个STM32核心板+基础传感器模块+自己写STM32工程+驱动这是一个嵌入式人的基本素养。这样你再去做些基础的板子部件应该都OK。你看看那些群里很多自己打板子写程序的，也就是一个模块都是自己做的，这种感觉就很棒，你要是连这些基础都不会是很难融入到这个圈子里的。。...
2020-10-27 10:30:33
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原创 ACfly UART驱动程序讲解，基于freertos
见我B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1bK411A7sE
2020-10-27 09:28:58
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原创 我觉得最好的面试状态就是自己真正做出来，而且能够show给别人看，这是真正最有说服力的，也最有底气。
我觉得最好的面试状态就是自己真正做出来，而且能够show给别人看，这是真正最有说服力的，就像网络安全岗位你直接拿起电脑攻破别人的对吧。真正自己做出来的人是不怕这个人。反而那些虚地准备的，没自己真正写代码，真正做项目，看看原理就想着拿去讲的，反而不敢直接动手展示。你真正自己写过做过是非常敢于这种真正展示，show出自己的实力。而不是看了一大堆无人机算法，SLAM算法，但是没有自己做过，实现过，就像当初异常检测，看了那么多方法论文，但是没有真正自己实现过，你讲起来就是虚的。这就是最好的能...
2020-10-27 01:38:40
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原创 最新的freertos(10.0版本之后)目录里面是有stream_buffer.c的，所以ACfly的工程的freertos目录里面有stream_buffer.c
最新的freertos目录里面是有stream_buffer.c的，所以ACfly的工程的freertos目录里面有stream_buffer.c而你会发现正点原子的minifly里面没有，野火的freertos书，正点原子的freertos书都没讲过这个，可能因为是新出了的，他们书可能是基于旧版本的代码，还没来得及更新。https://www.cnblogs.com/icefree/p/8684511.html...
2020-10-27 00:34:48
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转载 Github开源人体姿态识别项目OpenPose中文文档
摘自：https://www.jianshu.com/p/3aa810b35a5dGithub开源人体姿态识别项目OpenPose中文文档人工智能小技巧42018.11.11 19:15:26字数 2,405阅读 97,346logoOpenPose人体姿态识别项目是美国卡耐基梅隆大学（CMU）基于卷积神经网络和监督学习并以caffe为框架开发的开源库。可以实现人体动作、面部表情、手指运动等姿态估计。适用于单人和多人，具有极好的鲁棒性。是世界上首个基于深度学习的实时多人二维姿态
2020-10-26 22:21:11
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原创 socket即套接字，它对网络连接进行了高级的抽象，使用户可以像操作文件一样操作网络连接，十分易用。
socket即套接字，它对网络连接进行了高级的抽象，使用户可以像操作文件一样操作网络连接，十分易用。拍自《LwIP应用开发实战》
2020-10-26 19:08:09
193
原创 我们经常说TCPIP，确实主要就是IP协议和TCP协议这两层。
我们经常说TCPIP，确实主要就是IP协议和TCP协议，TCP协议依赖于IP层协议，其实也主要就是IP层和TCP层。他们把那整个协议簇叫TCP/IP是有道理的，确实主要就是IP和TCP这两个协议层。所以别看到别人招聘要求上写着熟悉TCPIP，觉得这个比较复杂，其实不是的。下面拍自《LwIP应用开发实战指南 基于STM32》...
2020-10-26 16:37:57
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原创 我发现STM32的一些基本外设都有对应结构体，配置外设就配置那个结构体就可以了，给结构体里面的对应项赋值。我想这也看是后来为什么诞生STM32cube
见https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109287483
2020-10-26 15:13:33
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原创 STM32标准库和HAL库的区别
大体看了下，标准库移植起来没有HAL库方便。用HAL库移植起来不需要改动，怪不得ST推HAL库https://blog.csdn.net/ice_masters/article/details/105644704https://blog.csdn.net/bornpride/article/details/94601754怪不得这里说没有可移植性，我最开始看到这句的时候很吃惊，标准库怎么没有可移植性了。...
2020-10-26 14:47:55
7804
原创 分析一下UART IIC SPI驱动编写步骤
首先都是设置引脚的功能，把引脚设置到对应的模式然后设置对应串口控制器的一些参数（也就寄存器的一些参数），完成对串口的基本设置，比如UART的波特率等等的。
2020-10-26 10:52:29
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转载 选导师技巧：不要看简介，直接搜索发表的文章，数量太多或没有优秀论文者回避。还得看文章是不是近两年发的，避免有些导师以前文章好但是近年开始搞企业横向项目，不管学生论文了。
选导师技巧：不要看简介，直接搜索发表的文章，数量太多或没有优秀论文者回避。1.还得看文章是不是近两年发的，避免有些导师以前文章好但是近年开始搞企业横向项目，不管学生论文了。2.还得看学生是不是一作，避免选到抢学生一作的导师。3.如果课题组主页有课题组组员介绍的话，可以通过名字和文章中名字的对比，看看硕博延期的多不多。...
2020-10-26 09:59:02
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原创 好像几种串口通信协议是属于ARM课程里面的一部分（以后不用单独搜串口的书，就 搜ARM编程编程这方面的书）
好像几种串口通信协议是属于ARM课程里面的一部分，之前那个华清的老师是这么说的，我没有怎么觉得现在发现好像市面上的ARM书可能都是这么弄的所以你想找串口编程方面的书可能不如去买ARM的书。https://www.bilibili.com/video/BV18g4y1z7pZ?p=51...
2020-10-26 01:32:37
276
原创 我发现大学的单片机课程还有老师已经很详细地讲了串口通信
我发现大学的单片机课程还有老师已经很详细地讲了串口通信，就是华清串口课里面讲的那些其实大学已经讲到位了。
2020-10-26 01:00:15
282
原创 华清的UART串口编程步骤，原子UART程序，ACfly UART程序
截图自下面https://www.bilibili.com/video/BV1Ni4y1G7X8?p=4
2020-10-26 00:53:18
1321
ubuntu18.04上部署运行OK的SchurVINS整个工作空间的压缩包
2024-04-17
DenseSurfelMapping提供的带有vins位姿话题和D435i深度图话题的surfel-color02.bag包
2024-03-17
我运行OK的voxblox工作空间下的src文件夹，包含voxblox安装包以及所需包
2024-03-16
笔记本ubuntu18.04上可用的nomachine deb包
2024-03-07
基于Ubuntu20.04和opencv341编译通过且基于euroc或者d435i运行起来的SVO2.0的工作空间代码
2024-03-07
基于kalibr docker的D435i双目及双目IMU标定环境部署及标定操作文档
2024-03-07
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