机器人可反向驱动能力与力控架构

反向驱动性是电机传动系统的机械特性，它描述了运动是否可以轻松反转 。特别是，反向驱动能力取决于两个因素：传动运动效率和整体执行器机械阻抗。反向运动中传动装置的低运动效率意味着所施加的外力的大部分被运动反作用力抵消。然而，即使在高运动效率的情况下，也可以通过执行器的高机械阻抗来防止反向运动。由于这些原因，反向驱动能力可能会受到高传动比传动比的影响，高传动比传动比在反向运动中通常在运动学上效率低下，并且还会增加反映的电机阻抗（例如，反映的电机惯性和摩擦）。

反向驱动能力与机械顺应性绝对无关。它们都是指与驱动系统相互作用的外力，但是，在机械顺应性中，不需要从环境到电机的直接功率流，而在反向驱动性中，不需要顺从行为。作为一个例子，我们可以想到由齿轮电机驱动的软机器人手臂，它具有机械顺应性，但不可反向驱动（因为传动装置）。相反，直接驱动位置控制机器人是可反向驱动的，但很僵硬（由于控制器的原因）