双目摄像头测距算法

双目摄像头测距算法

输入输出接口

Input：

（1）左右两个摄像头采集的实时图像视频分辨率（整型int）

（2）左右两个摄像头采集的实时图像视频格式 （RGB，YUV，MP4等）

（3）摄像头标定参数（中心位置（x,y）和5个畸变

系数（2径向，2切向，1棱向），浮点型float）

（4）摄像头初始化参数（摄像头初始位置和三个坐标方向

的旋转角度，车辆宽度高度车速等等，浮点型float）

Output：

（1）左右两帧图像匹配的图像视频分辨率（整型int）

（2）左右两帧图像匹配的图像视频格式（RGB，YUV，MP4等）

（3）左右两帧图像image/video
匹配后的深度信息（浮点型float）

（4）目标物与摄像头的距离 （浮点型float）

1. 功能定义

双目测距实际操作分4个步骤：相机标定——双目校正——双目匹配——计算深度信息。

相机标定：摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由三个参数k1,k2,k3确定；由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数p1,p2确定。单