matlab 机器人学的那些坑

最新推荐文章于 2024-05-26 13:57:15 发布
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分类专栏： 机械手
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1.puma560的 ikines ，选取逆解的方法太low了，一般选取离某个关节角最近的一组为真实解比较好

2.angvec2tr目前看一直旋转轴和旋转角度求解旋转矩阵会有问题

避免此bug的方法，是使用quaternion 提供的interp(qs,qe,facotr)因子来求解相应的姿态四元数

然后用姿态四元数.R来求解矩阵比较合适，

dbdxnuliba
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