ROS探索：最简URDF模型[2]

一、说明

对于urdf的解释，因为xml语句比较内容涣散，用示例比较好，这里从最简单的一物体、最简单的语法，逐步演示出他们的内部脉络。

二、提出一个问题

生成最简单的一个对象，该对象如同方砖，如下图示：如何用urdf描述，并生成rivz演示出来？

注意，此问题至简，但能回答我们，最最必不可少的语言、格式、要求是啥。

三、实现的要点

3.1 第一个要点

第一个要点是啥？注意是应用包。注意，凡在ROS中实现任意功能，无论该功能是大是小，都必须建一个包，注意，不是工作空间、不是节点、是功能包。

3.2 第二个要点

第二个要点是啥？第二个要点，就是这个新诞生的包需要依赖哪些包？最好在初建的时候想清楚，在cakin-create-pkg命令一次给全，那么不给全有啥后