1.图像常见格式及存储
写在前面
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在日常生活中,我们会用到各种各样的地图,比如交通轨道图、城市地图、世界地图。
1.地图分类
我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类:
1.1 尺度地图(Metric Map)
尺度地图用于表示尺寸距离,可以理解为把真实世界按比例缩小,尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表示。
因为尺度地图是按照真实世界按比例缩小,所以要有比例尺来表示缩小比例。
1.2 拓扑地图(Topological Map)
拓扑地图用于表示点与点之间的连接信息,比如地铁轨道交通图。
1.3 语义地图(Semantic Map)
语义地图可以理解为在上面两个地图上增加了语义,比如尺度地图中某处是红绿灯、斑马线。拓扑地图中某个点是深圳北站。
在机器人领域,尺度地图常用于定位于地图构建(Mapping)、定位(Localization)和同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM),拓扑地图常用于路径规划(Path Planning),而语义地图常用于人机交互(Human Robot Interaction)。
2.地图的存储
地图也是图,所以地图一般以图片的形式存储下来,常见的格式比如png
就是可以存储ROS2中的二二维地图的。
但是对于一些三维的点云图,二维的方式就不怎么好存储,就需要一些特殊格式了,因为我们后面不涉及三维空间建图,这里就不在展开了。