【ROS2机器人入门到实战】配置 Navigation 2 参数

2. 配置 Navigation 2 参数

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我们把 Navigation 2 当作一个模块，只要给它正确的数据输入，它就可以正常工作。所以在启动导航前，需要对一些参数进行调整，以适配我们的仿真机器人，这些参数主要有相关话题名称，坐标系名称和机器人描述等。

nav2_bringup 已经为我们提供了一个默认的参数，我们只需要在它的基础上进行修改即可。在功能包 fishbot_navigation2 下创建 config 目录，接着我们将 nav2_bringup 提供的默认参数复制到 config 目录下，命令如下：

cp /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml src/fishbot_navigation2/config

打开参数文件，可以看到有几百行的参数，不要害怕，这是因为将所有节点参数都放到同一个文件造成的，每一个节点的参数最多只有几十行。

参数名称中带有 topic 的基本都是关于话题的配置，比如 scan_topic 表示雷达数据话题名称，odom_topic 表示里程计话题名称。参数名称中带有 frame 的基本都是关于坐标系名称的配置，比如 odom_frame_id 表示里程计坐标系名称，robot_base_frame 表示机器人基础坐标系名称。仔细观察这些参数你会发现，它们默认值和我们上一章节机器人建模和仿真时，使用的值都是相同的，比如参数文件中默认里程计话题是 odom ，默认的雷达数据话题是 scan，默认的里程计坐标系是 odom，默认机器人基坐标系是 base_link。

除了修改话题和坐标系名称以保证数据的正确获取，在进行路径规划时还需要考虑机器人的大小即半径这一参数，如果半径设置的比真实的大，会造成窄的通道机器人过不去，如果过小则容易发生碰撞，因为是在基于地图做路径规划时才会考虑这一问题，所以机器人半径这一参数是在全局代价地图节点 global_costmap 和局部代价地图节点 local_costmap 进行配置的。分别修改两个代价地图节点robot_radius参数为建模时的半径，修改完成后对应参数值如下：

local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      robot_radius: 0.08

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      robot_radius: 0.08

好了，关于导航相关的参数我们就暂时设置这么多，如果想更深入的修改参数以调整 Navigation 2 ，可以参考官方文档中的参数修改指南，地址如下：https://navigation.ros.org/configuration。