轨迹跟踪控制专栏之三：特定场景下的路径巡线控制器设计

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前言

机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913

控制器预计有两种输入：目标轨迹和车辆状态。

控制器输出：控制出入（转向、加速和制动）的值

（1）基于无模型的控制方法
如：PID反馈控制器、前馈控制器、前馈+反馈控制器等等

（2）基于模型的控制方法
如：机械臂模型（几何解算）控制器、小车底盘运动学模型（几何解算）的控制器、四足机器人模型（预测