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本文介绍了无人驾驶路径跟踪控制中的关键问题，包括顶点停车、自动泊车、巡直线和巡曲线控制器。这些控制器在自动驾驶和自动导航中至关重要，涉及PID控制、模型预测控制MPC和线性二次调节器LQR等多种方法。文章详细阐述了各类控制器的工作原理和应用场景。
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前言
机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913
控制器预计有两种输入：目标轨迹和车辆状态。
控制器输出：控制出入（转向、加速和制动）的值
（1）基于无模型的控制方法
如：PID反馈控制器、前馈控制器、前馈+反馈控制器等等
（2）基于模型的控制方法
如：机械臂模型&#
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