qq_35635374的博客

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、描述一个机械臂的方法--DH法描述原理二、机器人广义位姿表示三、机器人末端执行器位姿表示四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹六、机械臂固定基体运动学控制方法（1）逆运动学的求解方案1）几何方法求解2）代数方法求解（2）位姿轨迹控制1）基于反馈理论的轨迹控制2）位置轨迹控制3）方向轨迹控制（3）单任务微分运动学逆解控制1）微分逆运动学方法

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机械臂轨迹规划、跟踪控制方向做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容复杂机器人系统（人形机器人、多足机器人和移动物体的机械臂等）【防盗标记–盒子君hzj】的运动规划轨迹和控制是富有挑战性的问题，机器人不仅需要时刻控制多个关节的自由度，还需要处理和环境物体之间的接触、摩擦以及碰撞，这些环境交互给机器人系统带来了非常复杂的运动约束。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对模糊控制–提高规控自适应能力做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对PID控制算法实现路径跟踪–飞思卡尔的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容PID属于无模型控制，调节三个环节的参数会产生什么影响根据控制对象的不同也会有很大差别PID形象解释小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、（经典）自动控制理论【本科阶段】二、现代控制理论【本科阶段】三、最优控制理论【硕士阶段】总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对对控制理论的理解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、（经典）自动控制理论【本科阶段】一般控制工程、自动化相关的考研专业课就是自动

【运动控制篇】（7）路径轨迹跟踪及组合动作方向TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一：PID控制三、控制方案二：线性二次调节器（LQR）四、控制方案三：模型预测控制（MPC）前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人驾驶路径跟踪控制常用方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、无人驾驶路径跟踪控制需求控制

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶控制模块的输入输出二、自动驾驶控制的任务要求三、自动驾驶控制模块的预处理四、自动驾驶控制模块的设计步骤五、自动驾驶控制模块的后处理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶控制模块的输入输出

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、车辆运动学与动力学介绍二、车辆运动学模型的推导1.建立几何的运动学关系方程式2.得到运动学的空间状态方程3、自行车模型的误差三、车辆动力学模型的推导1.车辆动力学模型类型介绍2.车辆线性二自由度动力学模型示意图3.车辆线性二自由度动力学模型推导(1)推导表达式(2)建立状态方程前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对自行车模

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、算法核心思想与求解流程前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【轨迹跟踪】线性二次调节器LQR算法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、算法核心思想与求解流程线性二次调节器LQR算法基于车辆运动学和优化理论系统状态x包括位姿xy和车辆航向角yaw的偏

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制的介绍二、建立车辆模型1.建立车辆的运动学模型（model）2.转换成新的状态方程形式和输出方程形式三、预测过程四、设计优化函数【预测求解】1.设计优化的目标函数2.设计优化的约束条件（即：输出量的约束条件）3.建立优化问题五、QP求解优化问题并控制输出参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制（MPC）介绍二、模型预测控制（MPC）的应用场景1.基于模型预测控制（MPC）的足式机器人反作用力控制2.基于模型预测控制（MPC）的无人车油门刹车和方向控制3.基于模型预测控制（MPC）的动态运动规划三、模型预测控制（MPC）类型1.线性MPC方法2.非线性MPC方法总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制(MPC)的介绍及构成1.介绍2.构成二、模型预测控制(MPC)的运行过程对应的原理1.模型预测原理2.滚动优化原理3.反馈校正原理三、模型预测控制(MPC)的各个模块及原理流程1.MPC控制器2.被控平台3.状态估计器四、模型预测控制(MPC)的运行过程介绍1.模型预测2.滚动优化3.反馈校正五、模型预测控制(MPC)的工程实现一般步骤1.给定使用的模型，并对模型

[请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c11300d9e4fe421e9070f474a468d1db.jpeg)本文先对多控制器管理与切换的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容VERTICAL_VEL, //垂直速度PID控制器VERTICAL_POS, //垂直位置PID控制器HORIZONTAL, //水平速度PID控制器YAW, //航向角yaw位置逻辑控制器。

无人车&无人机导航合集本文先对无人车线控底盘开发做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容线控系统的主要作⽤是减少复杂的机械传动机构，使整体质量更轻，降低油耗，降低制造成本，控制更简洁同时便于增加计算机辅助控制。线控技术包括很多部分，如线控转向，线控制动，【防盗标记–盒子君hzj】线控油⻔和线控悬架等都属于线控技术范畴。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、微分平坦（Differential Flatness）目的二、无人机微分平坦控制举例三、无人机的规划和控制关系四、【拓展控制方法】微分动态规划法（Differential Dynamic Programming)1.数学原理2.原理的表述3.优点4.缺点参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！在项目和平时的学习中，我对机器人

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学模型和动力学模型的关系二、运动学应用1.坐标系变换（1）经纬度lls坐标系转局部坐标系xyz的方法（2）局部坐标系转fs横纵坐标系的方法（3）从欧拉角转四元数，四元数转欧拉角的程序方法（线性代数Eigen库）（4）运动学的表示位姿的各种转换实践：线性代数Eigen库的使用2.计算两点间的距离3.待定求解方程"ax+by+c=0"前言认知有限，望大家多

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、遥控手柄设置的躯干状态指令类型（位置、姿态、角度、角速度）类型代码二、躯干状态需要的类型类型代码三、遥控手柄状态指令转换为机器人躯干状态输入【核心】1.原理2.代码四、躯干期望的COM轨迹置0函数（初始化时用）五、数值死区限制函数（用在遥控手柄摇杆上的线速度、角速度上）六、实时打印相关状态，用于调试（1）实时打印手柄操作的状态指令（2）实时打印躯干轨迹的状态总结前言认

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对步态规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章四足机器人的步态规划与相位控制是其运动控制中的核心技术，关系到机器人行走的稳定性和效率。步态规划主要关注机器人腿部的运动轨迹和时序，而相位控制则涉及如何精确地控制这些运动以实现期望的步态模式。步态规划的基本概念和分类步态定义：步态是指四足机器人在行走过程中腿部摆动和支撑运动的序列及其时间关系。步态类型。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、设计基于模型泛型控制器的步骤二、机械臂控制科普1.工业机械臂性能指标（1）静态精度指标（1）位姿准确度（2）位姿重复性（2）动态（或者过程）精度指标（1）轨迹准确度（2）轨迹重复性2.工业机械臂的系统组成3.工业机械臂类型三、基于模型的机器臂控制器1.【基于运动学模型】轨迹规划控制方法（1）原理（2）针对的问题（要解决的问题类型）（1）正运动学问题--从关节角到末端位置（2）逆

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型（1）运动学建模构型方法（2）运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导（0）DH法科普1）原理2）实现过程3）评价（1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1）标准Denavit-Hartenberg法建模规则2）单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.动力学建模构型方法2.四足机器人动力学模型（1）多体动力学模型【针对躯干+脚建模】方法一：VMC（VirtualModelController）模型方法二：SLIP模型（2）浮基单体动力学模型【针对躯干建模】【用于MPC】前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人动力学模型-VMC、SLIP和浮动机体模型做个简

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于动力学模型的工作空间控制框图二、原理推导三、缺点前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于动力学模型的工作空间控制方法进行反作用规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、基于动力学模型的工作空间控制框图..二、原理推导..三、缺点四足机器人

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、原理二、步骤1.先用DH法，或者空间几何方法建立出机器人的正逆运动学关系（1）方法一：（2）方法二：空间几何方法建模2.给定足端关键点，使用B样条或者贝塞尔曲线、也可以是三五次样条曲线，求解足端轨迹B样条轨迹三五次样条曲线贝塞尔曲线mini_snap的时间分配曲线（带优化）3.将足端轨迹通过逆运动学转换成腿的关节角度4.利用经典的PID方法分别控制各个关节去跟踪期望的关节运

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、图例..二、原理四足机器人的单条机械腿包括横臂a、斜臂b和竖臂c三个部分，机身与每条机械腿的横臂连接，

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于模型的工作空间控制框图二、原理三、缺点前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对未简化的动力学模型规划反作用力+运动学模型雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、基于模型的工作空间控制框图..二、原理基于机器人的动力学模

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、先使用反馈+前馈的控制方式，根据躯干期望的位置速度，计算出当前身体姿态的虚拟反作用力（实现躯体平衡控制器）二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力1.建立不等式约束条件2.求解一个带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题），得到站立腿施加的最优地面接触反力（1）带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题）理论公式（2）把带有线性约束的凸优化问题

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型（近似抽象模型）二、建立单刚体模型的运动方程AX=B（躯干平衡控制器模型）三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度，进而得到期望的躯干质心的状态b四、地面反作用力问题直接通过齐次方程，进行求解评价五、计算躯干质心作用在地面的作用力总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对动力学模型

主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对运动学模型解算结果发布，力位速混合控制输入做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容/*!*功能：设定KP\KD反馈矩阵参数，并发布每个关节发布位置、速度、力矩、及对应KP\KD五个参数*/voidJPos_C

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、接收IMU的原始数据（位姿四元数、加速度、陀螺仪）1.接收IMU传感器原始数据的SDK官方会提供源码驱动2.接收IMU的数据（位姿四元数、加速度、陀螺仪）3.更新LCM的IMU数据，并发布二、运行所有的状态估计器0.所有估计器的一个总类1.方向估计器（1）仿真模式的估计方式原理代码（2）真实模式估计的方式原理表示躯干方向的数据（四元数->rpy）表示角速度的数据表示加速度

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序入口1.代码流程2.终端设置信息提示二、用MiniCheetahHardwareBridge类构造一个hw的对象并初初始化1.2.3.4.三、运行硬件桥驱动【MiniCheetahHardwareBridge】1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对cheetah3/m

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序1.硬件初始化2.死循环（【CAN】下位机->上位机）3.代码二、中断程序1.SPI通讯中断服务函数（【SPI】上位机->下位机）（1）处理逻辑（2）代码总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对MIT的SPI转CAN程序分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、MCU最小系统--STM32F446RE1.usb串口通讯连接口+程序下载连接口2.MCU电源滤波二、磁编码器角度传感器三、三相驱动桥四、CAN通讯收发器电路五、温度ADC检测六、电源滤波及分压电路1、DC电源输入端2、DC电源滤波电路3、DC电源分压电路4、三相绕线接线端总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种健壮、动态四足机器人的设计与控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容它的前身Cheetah3号利用量身定制的机械设计，使动态运动的控制策略，并具有高带宽本体感受执行器，以管理与环境的物理交互。本文提出了另一种新的通用控制结构。