室内移动机器人move base
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ROS-move base
盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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建立地图专栏之7.1:costmap_2d代价地图生成原理
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)【代价地图】costmap_2d功能包源码解读(1)代价地图生成的理论(1)构型空间( Configuration Space)定义(2)代价地图的类型(3)costmap_2d功能包原理(5)计算代价值的方法(6)聚合各层代价值,更新代价地图的方法(7)创建一层代价地图层的方法(2)costmap_2d源码解读(1)源码的框架(2)源码程序流程总结前言认知有限,望原创 2021-10-20 20:59:16 · 6716 阅读 · 4 评论 -
建立地图专栏之7.2:二维占据栅格地图costmap生成方法及源码解析
占据栅格地图生成方法源码解析https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/120671500?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.1原创 2021-10-23 11:34:43 · 1588 阅读 · 0 评论 -
建立地图专栏之4.1:二维全局地图的开源方案及对比--gmapping、hector、karto、cartographer
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、gmapping算法建图【基于Raoo-Blackwellized粒子滤波(RBPF)算法】1.gmapping理论(1)gmapping的工作原理(2)gmapping的算法流程(3)gmapping论文理论2.gmappingROS工程框架解析(1)gmapping的功能包架构(2)gmapping订阅和发布的话题(3)gmapping算法建图参数(4)gmapping源码原创 2021-10-27 21:26:35 · 2381 阅读 · 1 评论 -
定位专题之七:robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)EKF工作原理(2)话题数据接口(3)配置robot_pose_ekf.launch即可以使用(4)(ROS)robot_pose_ekf包的使用(5)robot_pose_ekf的效果前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参原创 2021-10-25 20:53:17 · 3105 阅读 · 3 评论 -
定位专题之五:amcl(蒙特卡洛)粒子滤波定位算法【依赖二维激光雷达与全局地图】(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)amcl定位框架介绍(2)amcl定位框架组成(1)ROS-TF坐标转换树【ROS的工具】(2)robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法(3)定位amcl自适应蒙特卡洛定位,adaptive monte carlo localizaion**(3)amcl定位节点的订阅与发布(4)amcl定位功能包用法(1)编写amcl节点相关的launch(amcl_omni.l原创 2021-10-25 20:57:44 · 2466 阅读 · 2 评论 -
【移动机器人导航架构】navigation(mose_base)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、move_base介绍二、move_base图例及工作流程介绍1.图例2.move_base框架插件输入部分3.move_base工作流程介绍(1)【全局地图建立】(2)【局部地图建立】(3)【定位】(4)【全局规划+局部规划】(5)【recovery_behaviors模块】三、move_base的源码解读1.nav_core【核心接口】(1)BaseGlobalPlanne原创 2021-10-20 20:48:08 · 1683 阅读 · 0 评论