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RoboticsTechLab
一枚爱琢磨、愿意深耕的研发攻城狮，现从事于机器人、自动驾驶行业，不定期分享机器人、自动驾驶及工作经验相关内容，感谢关注！
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机器人定位导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机器人定位导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 20:56:13 · 653 阅读 · 0 评论
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【定位模块算法】常用定位方法及原理介绍
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、定位的基础理论介绍1.定位的介绍2.泛型定位算法的原理（1）基于地图定位的方法（2）基于滤波器融合定位的方法（3）基于图优化定位的方法3.定位的方案（1）绝对型定位方案【范围由大到小】（1）室外GPS（GNSS）定位框架（2）千寻账号（国内）定位框架（3）RTK基站定位框架（4）uwb定位模块定位框架（5）wifi定位框架（6）动作捕捉仪（2）相对型单传感器定位方案（1）轮式编原创 2021-10-25 20:59:00 · 1965 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】机器人中常见的定位技术
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机器人中常见的定位技术做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-20 22:34:45 · 784 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】直方图滤波定位算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对直方图滤波定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-16 11:34:03 · 935 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】gnss、rtk定位原理
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对gnss定位原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容参考资料...原创 2022-05-03 14:51:19 · 3040 阅读 · 1 评论 -
【定位模块算法】amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法（附C++代码）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）amcl定位框架介绍（2）amcl定位框架组成（1）ROS-TF坐标转换树【ROS的工具】（2）robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法（3）定位amcl自适应蒙特卡洛定位，adaptive monte carlo localizaion**（3）amcl定位节点的订阅与发布（4）amcl定位功能包用法(1)编写amcl节点相关的launch(amcl_omni.l原创 2021-10-25 20:57:44 · 3577 阅读 · 2 评论 -
【定位模块算法】ICP定位算法（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ICP(迭代最近点）定位算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 19:54:06 · 1279 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）EKF工作原理（2）话题数据接口（3）配置robot_pose_ekf.launch即可以使用（4）(ROS)robot_pose_ekf包的使用（5）robot_pose_ekf的效果前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参原创 2021-10-25 20:53:17 · 3817 阅读 · 0 评论 -
【定位模块项目实战】一些入门的定位开源工程
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一些入门的定位开源工程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容通过tf坐标转换的方式，用transfrom获取base_link和map之间的转换关系，base_link的定位就是机器人的定位，lookupTransform()这种方式不需要任何定位方法，是gazebo仿真系统的物理引擎提供的，不需要发布和订阅。原创 2024-05-17 17:21:55 · 923 阅读 · 0 评论 -
【定位模块项目实战】正态分布变换（NDT）定位及建图（依赖高精度点云地图和三维激光雷达的定位方案）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、正态分布变换（NDT）定位解决的主要问题二、正态分布变换（NDT）定位的核心思想三、NDT算法流程1.多元正态分布概念2.网格化并计算正态分布参数3.变换参数和最大似然四、使用C++实现NDT配准参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对依赖高精度地图和激光雷达的定位技术–正态分布变换（NDT）定位做个简单的介绍，具体原创 2021-12-08 11:29:09 · 3965 阅读 · 0 评论 -
【定位模块项目实战】gnss_localizer、ndt_cpu、ndt_matching功能包及常见的定位算法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常见的定位方法概述1.常用的定位方式2、定位的作用3、建图时的定位与自动驾驶时的定位需求的异同二、一个简单的较通用的定位流程三、定位相关的功能包解析1.【gnss_localizer的GPS定位解析功能包】（1）GPS定位的作用（2）GPS获取局部定位的原理（3）模块介绍（4）关键函数分析2.【Ndt_cpu的NDT算法原理功能包】（1）模块介绍（2）NDT算法框架的实现流程（原创 2022-05-02 15:02:34 · 1220 阅读 · 0 评论