无人机相关的fast_planner
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fast_planner、ego_planner、fast_tracker、Teach-Repeat-Replan System
盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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【项目解读】fast_planner工程解读
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、规划系统运行逻辑【业务部分】1.Fast_planner_node.cpp【程序入口】功能代码实现2.kino_replan_fsm.cpp【状态机转移】功能代码实现KinoReplanFSM::init()函数订阅目标点回调函数订阅里程计回调函数检查路径规划是否成功【重要】执行状态机FSM定时器回调函数【重要】判断目标点是否有障碍物或者是轨迹执行过程中是否有障碍物的回调函数3原创 2021-11-29 19:01:24 · 10079 阅读 · 15 评论 -
局部路径规划专栏之7.5:软约束轨迹优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出,其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合,同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场,【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场,两相复合作为参照指标。原创 2024-04-29 00:12:24 · 179 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.4:飞行走廊硬约束的优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对硬约束(飞行走廊)轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:10:52 · 134 阅读 · 0 评论 -
【control】微分平坦(Differential Flatness)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、微分平坦(Differential Flatness)目的二、无人机微分平坦控制举例三、无人机的规划和控制关系四、【拓展控制方法】微分动态规划法(Differential Dynamic Programming)1.数学原理2.原理的表述3.优点4.缺点参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!在项目和平时的学习中,我对机器人原创 2021-10-11 17:30:05 · 5275 阅读 · 4 评论