盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人局部轨迹规划导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对局部轨迹规划导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 08:35:29 · 221 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.2:基于Frenet车道线坐标系,采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化,车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置,S代表沿道路的距离,也称为纵坐标,L表示与纵向线的位移,也被称为横坐标,纵坐标表示在道路中行驶距离,横坐标表示汽车偏离中心线的距离。原创 2023-07-09 12:17:28 · 2404 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之九:基于似然场的快速避障算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-29 20:24:22 · 966 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.3:lattice planner格子规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**regular state lattice in unstructured environment(结合了全局采样和图搜索的思想)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容regular state lattice的每个采样网格中都是用曲线连接起来的,改进了RRT的折线问题,规划出来的path更加平滑。原创 2024-04-28 20:36:25 · 675 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6.2:感知局部规划--似然场局部规划
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对感知局部规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-14 17:43:20 · 337 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.4:车道具体场景的设计核心思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹(时间T–纵向距离S–横向距离L)原创 2024-04-29 00:31:27 · 269 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.3:EM_planner最大期望滚动优化算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:29:38 · 313 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.2:lexicographic_planner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容open_planner更适合用于无人驾驶车道线场景,【防盗标记–盒子君hzj】lexicographic_planner更适合于农业的一垄一垄林场和仓库的场景,或者数原论文中阿无人船场景【属于replan局部规划的范畴,因为全局是给定路线的】1.优点。原创 2024-04-29 00:15:14 · 191 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6.1:应激式BUG局部避障算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对应激式BUG局部避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容更粗暴,算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器。原创 2024-04-29 00:14:58 · 505 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之八:基于栅格地图的DWA控制器
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植(3)将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起,其中车底盘模型默认是差速车底盘。原创 2024-04-29 00:14:37 · 210 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.5:软约束轨迹优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出,其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合,同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场,【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场,两相复合作为参照指标。原创 2024-04-29 00:12:24 · 179 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.4:飞行走廊硬约束的优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对硬约束(飞行走廊)轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:10:52 · 134 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.3:Teb_planner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了,所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法,算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑,在复杂环境下有更优秀的表现。原创 2024-04-29 00:08:58 · 124 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.2:求解优化问题工具库的使用教程
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。原创 2024-04-29 00:07:54 · 78 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.1:常用的优化方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:06:34 · 91 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.1:【Autoware】OpenPlanner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**【多选一】OpenPlanner规划算法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容规划执行最优路径,同时避免障碍,触发行为例如在交通信号灯处停车将高清矢量地图和定位数据作为先验信息输入,在全局中,指定一个起点,一个终点,通过全局规划得到一条全局静态路径,全局路径规划在车辆启动或重启的时候被确定,一旦分配了全局路径,本地马上启动运动规划器。原创 2024-04-28 23:52:42 · 253 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.3:佛洛依德floyd路径平滑算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**基于地图的平滑算法–佛洛依德路径平滑算法(FLOYD)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 21:01:26 · 336 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.4:曲线拟合的实现路径插值与平滑
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)双圆弧轨迹插值拟合算法一、双圆弧轨迹插值拟合算法的应用场景二、双圆弧轨迹插值拟合算法的实现流程三、实现工具(2)正余弦曲线插值拟合算法一、正余弦曲线插值拟合算法--路径规划二、正余弦曲线插值拟合算法--速度规划(3)基于三次、五次多项式曲线拟合算法的路径插值及平滑1、直线插值、二次样条插值、三次样条插值生成路径效果对比2、三次样条插值的路径生成实现1.人为数学推导过程(代数的原创 2024-04-28 20:59:58 · 208 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.2:滤波器平滑
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对使用滤波器进行滤波平滑做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)阶数越高,整定的参数越多,一般我用到三阶就差不多了(三阶已经有四个参数了)(2)如何选择高通、带通、低通滤波器主要看信号的特性。原创 2024-04-28 20:57:35 · 67 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.5:优化理论实现路径平滑
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**使用优化理论的方式**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 20:55:37 · 129 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.1:算术平滑滤波
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对算术滤波平滑的方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 20:53:56 · 71 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之2.2:常用的路径抽稀算法介绍
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的路径抽稀算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容在处理矢量化数据时,记录中往往会有很多重复数据,对进一步数据处理带来诸多不便。多余的数据一方面浪费了较多的存储空间,另一方面造成所要表达的图形不光滑或不符合标准。因此要通过某种规则,在保证矢量曲线形状不变的情况下, 最大限度地减少数据点个数,这个过程称为抽稀。原创 2024-04-28 20:49:57 · 144 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之2.1:路径线性插值相关算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**路径点线性插值方法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容线性插值是用一系列首尾相连的线段依次连接相邻各点线性插值的特点是计算简便,但光滑性很差。如果用线性插值拟合一条光滑曲线,对每一段线段,原曲线在该段内二阶导数绝对值的最大值越大,拟合的误差越大。一次多项式就是直线拟合算法。常用的又线性差值算法和双线性差值算法选择哪种插值方法取决于具体的应用场景和需求。原创 2024-04-28 20:49:06 · 99 阅读 · 0 评论 -
生成局部路径的一些方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对根据运动速度推演运动轨迹的方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-02-06 09:14:42 · 422 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5:线性轨迹代价加权评分,轨迹多选一的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对线性加权轨迹代价损失评分,轨迹多选一方法–DWA_planner、Open_Planner、lexicographic_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容1、工程常用方法:线性加权法–如上面的计算路径长度和路径平均曲率两个目标的代价线性加权法并没有用到优化的知识–从多选优2、学术常用方法:利用了优化理论的NSGA、Pareto最前沿。原创 2023-07-10 10:39:12 · 395 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7:基于优化理论实现轨迹形变的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法–Teb_planner、无人机的硬软约束后端轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】原创 2023-07-10 10:38:51 · 700 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之8:基于势场地图的VFH、VFH+、VFH*算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于地图的方法–VFH、VFH+、VFH*算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-10 10:39:34 · 831 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之4:基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容1.介绍Double S规划也叫S形曲线规划,S轨迹也称作七段轨迹曲线,因此主要由七段函数构成。,Point to Point的直线速度规划2.图例位置曲线速度曲线加速度曲线加加速度曲线标记q0:起点q1:终点v0:初始速度v1:终点速度。原创 2023-07-10 10:39:44 · 426 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6:基于控制的方法实现轨迹避障
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于控制的方法实现轨迹避障做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容更粗暴,算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植。原创 2023-07-10 10:38:33 · 593 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之1.2:计算机图形学计算的库介绍及调用
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对相关计算机图形学计算的库介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容Polyscope被设计为一个轻量级的通用三维可视化库,不开源。主要用户界面显示、用于可视化界面,使用这个库成为项目的一部分,即可以实现rviz的可视化效果(类似于嵌套在项目中的代码实现rviz)原创 2023-07-06 17:05:56 · 255 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之2:路径曲线插值、拟合和逼近的区别
【路径插值与抽稀篇】路径插值与抽稀篇原创 2022-11-06 17:52:23 · 876 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3:曲线平滑介绍
【路径平滑篇】路径平滑方法汇总原创 2022-04-15 16:12:58 · 4434 阅读 · 2 评论 -
局部路径规划专栏之9.1:基于Frenet车道线坐标系,结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】(6)局部运动规划原创 2022-11-06 23:22:44 · 2133 阅读 · 3 评论