盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人全局路线规划导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对全局路线规划导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 08:45:52 · 182 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之4.5:无人机Kinodynamic A*算法、Kinodynamic RRT*算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对Kinodynamic A*算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容啃这个Kinodynamic A_star算法,建议先啃一啃高飞fast_planner那篇论文,把理论打好,如果还是比较迷,就先看Dijksta、再看A_star、再看hybrid A_star 三个的流程,因为往上资料比较多,再看这个Kinodynamic A_star算法,流程已经很相像了。如果。原创 2024-05-29 19:52:29 · 940 阅读 · 0 评论 -
Voronoi路径规划探索
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对Voronoi路径规划探索做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-16 10:32:16 · 365 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.3:lattice planner格子规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**regular state lattice in unstructured environment(结合了全局采样和图搜索的思想)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容regular state lattice的每个采样网格中都是用曲线连接起来的,改进了RRT的折线问题,规划出来的path更加平滑。原创 2024-04-28 20:36:25 · 675 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之5.2:概率路线图probabilistic Roadmap搜索
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!原创 2024-04-28 20:35:12 · 1229 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之5.1:Rapidly exploring Random Trees(RRT)类算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对Rapidly exploring Random Trees(RRT)类算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)优点快速随机树算法是一种较为迅捷搜索的方式,增量式的构建树其优点明显,主要体现在针对性的找一条从起点到终点的路径其较强较快的搜索能力,【防盗标记–盒子君hzj】并且运用快速拓展随机树的路径规划对路径运行环境没有限制要求。(2)缺点。原创 2024-04-28 20:34:10 · 721 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之4.4:hybird A*算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对hybird A算法、Kinodynamic A算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容规划用hybrid a 星(改成了rs曲线),hybrid A*的启发函数有两个,通过切换更好的引导启发效果!(1)hybrid a*算法探索出来的是圆弧和直线连接的局部路径,后端经过轨迹优化后更加平滑了算法是在A。原创 2024-04-28 20:29:15 · 247 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之4.3:jump point search(JPS)跳点搜索算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对** jump point search(JPS)跳点搜索算法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容如果节点n是x的邻居,并且节点n的邻居有阻挡(不可行走的格子),并且从parent(x)、x、n的路径长度比其他任何从parent(x)到n且不经过x的路径短,其中parent(x)为路径中x的前一个点,则n为x的强迫邻居,x为n的跳点。原创 2024-04-28 20:24:31 · 135 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之4.2:贪心算法、Dijkstra和A*类路径搜索算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对贪心算法、Dijkstra和A*类路径搜索算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 20:09:05 · 1068 阅读 · 3 评论 -
全局路径规划之4.1:DFS、BFS、DFS-ID路径搜索算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对DFS\BFS\DFS-ID路径搜索算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)DFS\BFS\DFS-ID搜索算法对比1)算法工作原理1、深度优先搜索:1->2->3 1->2->4->5 1->6->7 1->6->82、广度优先搜索:1->2 1->6 1->2->3 1->2->4 1->6->7 1->6->8 1->2->4->5。原创 2024-04-28 20:06:50 · 69 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之7:智能算法的方法--蚁群算法、动态规划DP等
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对智能算法的方法–蚁群算法、动态规划DP等做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容感性分析蚂蚁走多了就有经验了!不断参考前车之鉴的思想进行迭代–是多只的蚂蚁去走【第一个循环】,走很多次【第二个循环】!蚁群算法常被用在全局路径探索,一方面是因为探索出来的路径比较粗糙,在复杂提点的场景一般不能直接用于执行。原创 2023-07-08 15:33:30 · 389 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之6.2:基于-vector_map地图的路径规划方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于地图的方法–vector_map、Voronoi_map做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-08 15:31:36 · 567 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之5:构建一张图(graph)思想&采样基础算法举例
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于采样的方法–RRT类算法、PRM算法、Lattice planner等做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容采样方式:采样可以分为全局采样和局部采样,全局采样一般如PRM,局部采样一般还分为基于状态空间采样与基于控制空间采样(1)优点快速随机树算法是一种较为迅捷搜索的方式,增量式的构建树其优点明显,主要体现在针对性的找一条从起点到终点的路径其较强较快的搜索能力。原创 2023-07-08 15:25:57 · 862 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之4:图搜索基础知识介绍&图搜索基础算法举例
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言图搜索的方法0、基础知识介绍1)图的概念2)规划配置空间(C-space)的概念3)障碍物在配置空间中的表示4)图搜索算法的前提--建立这一张搜索图5)图搜索算法的核心思想1.DFS\BFS\DFS-ID搜索算法(1)深度优先搜索Depth-First-Searching(DFS)1.适合的路径规划应用场景2.维护容器3.搜索过程图例4.伪代码(2)广度优先搜索Breadth-Fi原创 2023-07-08 15:23:04 · 2901 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之3:Dubins与Reeds-Shepp曲线拟合
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**【全局路径规划】曲线拟合的方法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容/*** @brief 依据始点、末点位置和最小转弯半径生成一条Dubin路径* 原理:输入dubins曲线的起点和目标点,计算好弧线的半径。其次是循环调用dubins曲线的六种类型的实现,看看哪种实现的结果最好,代价最低就原则该种类型的曲线实现。原创 2023-07-08 15:18:52 · 546 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之2:基于定位的全局航线的录制方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**【全局路径规划】基于定位的全局航线的录制方法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-08 15:15:08 · 162 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之1:全局路径探索的介绍
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对全局路径探索的介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)介绍:全局路径规划算法难度不算复杂,一般根据高精度地图、栅格地图或者其他感知结果,【防盗标记–盒子君hzj】从出发点到目标点之间的纯几何路径规划,无关时间序列,无关车辆动力学(位置速度加速度),得到一条可通行的路径。由于其只考虑了环境几何信息,往往忽略了无人机本身的运动学与动力学模型。原创 2023-07-08 15:12:00 · 319 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之8:覆盖式路径规划
【路径探索篇】(5)全局路径规划原创 2022-11-06 23:21:42 · 1812 阅读 · 0 评论