qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对全局路线规划导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

2、方式二：修改astar的启发函数类型，不仅仅考虑导航点欧氏距离启发函数类型，还要考虑距离覆盖作业航线垂线距离启发函数类型【这个需要同时整定占据代价，目标点距离代价和偏离作业航线代价，参数是不好整定的】【兼容】若路径规划的起点或目标点在指数下降膨胀区范围内代价比较大的位置，二值化后有可能被占据，此时就要根据路径和障碍物保持的距离参数，动态调整路径规划的起点或目标点。1、方式一：根据设定的路径和障碍物保持的一定距离参数值，去设定地图的指数下降膨胀区大小。（3）保证不偏离作业航线（全局路径）的偏离代价函数。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对全局路径探索的介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）介绍：全局路径规划算法难度不算复杂，一般根据高精度地图、栅格地图或者其他感知结果，【防盗标记–盒子君hzj】从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学（位置速度加速度），得到一条可通行的路径。由于其只考虑了环境几何信息，往往忽略了无人机本身的运动学与动力学模型。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【全局路径规划】基于定位的全局航线的录制方法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【全局路径规划】曲线拟合的方法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容/*** @brief 依据始点、末点位置和最小转弯半径生成一条Dubin路径* 原理：输入dubins曲线的起点和目标点，计算好弧线的半径。其次是循环调用dubins曲线的六种类型的实现，看看哪种实现的结果最好，代价最低就原则该种类型的曲线实现。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言图搜索的方法0、基础知识介绍1）图的概念2）规划配置空间（C-space）的概念3）障碍物在配置空间中的表示4）图搜索算法的前提--建立这一张搜索图5）图搜索算法的核心思想1.DFS\BFS\DFS-ID搜索算法（1）深度优先搜索Depth-First-Searching（DFS）1.适合的路径规划应用场景2.维护容器3.搜索过程图例4.伪代码（2）广度优先搜索Breadth-Fi

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对DFS\BFS\DFS-ID路径搜索算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）DFS\BFS\DFS-ID搜索算法对比1）算法工作原理1、深度优先搜索：1->2->3 1->2->4->5 1->6->7 1->6->82、广度优先搜索：1->2 1->6 1->2->3 1->2->4 1->6->7 1->6->8 1->2->4->5。

这个代码实现了一个基本的贪婪最佳优先搜索算法，用于在一个给定的网格中找到从起点到终点的路径。注意，这个实现仅适用于整数网格，并且假设网格中的数字表示高度。总的来说，贪婪最佳优先搜索通过优先考虑那些最有可能导向目标的节点，从而高效地找到最短路径。然而，这种方法并不保证总是找到绝对的最短路径，特别是在存在障碍物或其他复杂情况的地图中。这个函数通常基于一些已知的信息，比如实际距离、地形难度等，来估计到达目标的代价。（1）启发式的搜索会指导一个靠近目标点的正确方向【防盗标记–盒子君hzj】

在开集中，若是当前节点的邻节点将会被更新代价，若不是当前节点的邻节点其代价为无穷大。第二步：2.收录节点后遍历该节点的邻接节点，【防盗标记–盒子君hzj】更新计算n节点的所有临近节点m的代价值g(m)【防盗标记–盒子君hzj】第一步：从未访问的节点选择距离（代价）最小的节点收录，【防盗标记–盒子君hzj】g(n)表示从起点开始到当前节点的代价累加值（基于贪心思想）1、定义一个节点类，包含当前节点的位置、父节点、g值（从起点到当前节点的实际距离）和h值（从当前节点到目标节点的估计距离）。

（1）地图：在代价地图上进行路径探索（规划用到的地图格式和ros的格式不一样，是mat类型的（可以理解为一个二维数组，输入xy，判断对应的节点是以下那个状态nodetype【openlist、closelist、free、obstacle】））（2）节点信息储存的列表：openlist、closelist（3）节点信息：node【point、f_cost、g_cost、h_cost、parent_node】astar算法的理解。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对贪心算法、Dijkstra和A*类路径搜索算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对** jump point search(JPS)跳点搜索算法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容如果节点n是x的邻居，并且节点n的邻居有阻挡（不可行走的格子），并且从parent(x)、x、n的路径长度比其他任何从parent(x)到n且不经过x的路径短，其中parent(x)为路径中x的前一个点，则n为x的强迫邻居，x为n的跳点。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对hybird A算法、Kinodynamic A算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容规划用hybrid a 星（改成了rs曲线），hybrid A*的启发函数有两个，通过切换更好的引导启发效果！（1）hybrid a*算法探索出来的是圆弧和直线连接的局部路径，后端经过轨迹优化后更加平滑了算法是在A。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Kinodynamic A*算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容啃这个Kinodynamic A_star算法，建议先啃一啃高飞fast_planner那篇论文，把理论打好，如果还是比较迷，就先看Dijksta、再看A_star、再看hybrid A_star 三个的流程，因为往上资料比较多，再看这个Kinodynamic A_star算法，流程已经很相像了。如果。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于采样的方法–RRT类算法、PRM算法、Lattice planner等做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容采样方式：采样可以分为全局采样和局部采样，全局采样一般如PRM，局部采样一般还分为基于状态空间采样与基于控制空间采样（1）优点快速随机树算法是一种较为迅捷搜索的方式，增量式的构建树其优点明显，主要体现在针对性的找一条从起点到终点的路径其较强较快的搜索能力。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Rapidly exploring Random Trees(RRT)类算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）优点快速随机树算法是一种较为迅捷搜索的方式，增量式的构建树其优点明显，主要体现在针对性的找一条从起点到终点的路径其较强较快的搜索能力，【防盗标记–盒子君hzj】并且运用快速拓展随机树的路径规划对路径运行环境没有限制要求。（2）缺点。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**regular state lattice in unstructured environment（结合了全局采样和图搜索的思想）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容regular state lattice的每个采样网格中都是用曲线连接起来的，改进了RRT的折线问题，规划出来的path更加平滑。

如上图所示，多阶段的决策过程又7个阶段，每个阶段又包含若干个状态（ABCDEFG），整体决策就是在每个阶段决策哪一种状态，把各个阶段的最优状态连接起来就是最优的决策序列一个问题难以划分为多个阶段，且每个阶段的状态不是先验的，而是需要约束体哦阿健实时计算出来的这就意味着动态规划DP算法常用于全局规划，再先验的全局地图中进行规划，当然动态规划DP算法也九二一用在局部规划中，百度apollo中的em_planner也有用到DP的思想进行局部路径的搜索，再用QP的方式进行轨迹平滑。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于地图的方法–vector_map、Voronoi_map做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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感性分析蚂蚁走多了就有经验了！不断参考前车之鉴的思想进行迭代–是多只的蚂蚁去走【第一个循环】，走很多次【第二个循环】！蚁群算法常被用在全局路径探索，一方面是因为探索出来的路径比较粗糙，在复杂提点的场景一般不能直接用于执行。另一方面是只有在大地图（全局地图）中，蚁群算法的优势才能被显现出来。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对智能算法的方法–蚁群算法、动态规划DP等做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容感性分析蚂蚁走多了就有经验了！不断参考前车之鉴的思想进行迭代–是多只的蚂蚁去走【第一个循环】，走很多次【第二个循环】！蚁群算法常被用在全局路径探索，一方面是因为探索出来的路径比较粗糙，在复杂提点的场景一般不能直接用于执行。

【路径探索篇】（5）全局路径规划

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对相关Coverage Path Planning的论文整理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容以下是一些2016年至2021年的研究论文，按时间顺序排列。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言测试用例可视化测试辅助函数路径规划功能函数前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning整体代码框架做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容测试用例/** 地图默认是空闲区域为

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、构造珊格地图2、计算in、out、middle事件3、计算slice4、进行区域分解

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