【无人机项目实战】第三章：fast_planner工程解读（附C++代码）

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分类专栏： # 【5】无人机项目实战 # 【4】自动驾驶&无人机导航合集 【5】机器人决策规划控制合集 文章标签： c语言 ubuntu 网络
于 2021-11-29 19:01:24 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121610987
本文详细解读了fast_planner工程，包括程序入口`Fast_planner_node.cpp`，状态机`kino_replan_fsm.cpp`中的路径规划与重规划逻辑，以及`planner_manager.cpp`中的算法拼接部分。状态机FSM用于管理系统各状态任务，规划系统结合了前端kinodynamic A*算法和后端轨迹优化，通过Bspline曲线拟合和非线性优化器确保安全路径。同时介绍了Gazebo仿真环境中使用激光雷达和RGBD相机作为传感器的运行步骤。

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无人车&无人机导航合集
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142832839

本文先对fast_planner工程解读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、规划系统运行逻辑【业务部分】

1.Fast_planner_node.cpp【程序入口】

功能

fast_planner_node.cpp文件是我们通过launch文件启动Fast Planner程序的接口，也是ROS中Fast Planner的主节点，该文件在完成节点初始化后，会根据参数planner的值选择进行kino_replan或者topo_replan的初始化。

注册ROS节点，实例化kinoReplanFSM类对象并进行初始化，ROS开始循环

代码实现

//注册ROS节点，实例化kino
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