【无人机项目实战】第三章：fast_planner工程解读（附C++代码）

已于 2025-04-03 22:30:56 修改
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分类专栏： # 【5】无人机项目实战 # 【4】自动驾驶&无人机导航合集 【5】机器人决策规划控制合集 文章标签： c语言 ubuntu 网络
于 2021-11-29 19:01:24 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121610987
版权
本文详细解读了fast_planner工程，包括程序入口`Fast_planner_node.cpp`，状态机`kino_replan_fsm.cpp`中的路径规划与重规划逻辑，以及`planner_manager.cpp`中的算法拼接部分。状态机FSM用于管理系统各状态任务，规划系统结合了前端kinodynamic A*算法和后端轨迹优化，通过Bspline曲线拟合和非线性优化器确保安全路径。同时介绍了Gazebo仿真环境中使用激光雷达和RGBD相机作为传感器的运行步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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无人车&无人机导航合集
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142832839

本文先对fast_planner工程解读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、规划系统运行逻辑【业务部分】

1.Fast_planner_node.cpp【程序入口】

功能

fast_planner_node.cpp文件是我们通过launch文件启动Fast Planner程序的接口，也是ROS中Fast Planner的主节点，该文件在完成节点初始化后，会根据参数planner的值选择进行kino_replan或者topo_replan的初始化。

注册ROS节点，实例化kinoReplanFSM类对象并进行初始化，ROS开始循环

代码实现


                

                
                
        

    

  


        

            

                

                

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【控制模块路径跟踪算法】航向角yaw规划控制

				
			

			

				

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【实战篇】fast_planner工程解读（附C++代码）

				
			

			

				

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对fast_planner工程解读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容fast_planner的运行逻辑梳理1、程序入口在Fast_planner_node.cpp主要是完成注册ROS节点，实例化kinoReplanFSM类对象并进行初始化，ROS开始循环2、接下来就是【业务拼接部分】了，主要是根据场景使用状态机FSM进行系统各个状态任务管理。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Fast Planner——ESDF地图中距离计算（欧几里得距离转换EDT）

				
			

			

				

					怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
				

				

					04-17
					
					9347
					
				

			

		

		

			
				
本文是Fast Planner构建ESDF地图部分中距离场计算相关函数的说明。ESDF中距离场的计算过程其实就是计算出地图更新范围内每个空闲体素到附近障碍物体素的最小距离的过程。

			
		

	





	

		

			

				
					
fast-planner和ego-planner的区别

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_40756901的博客
				

				

					04-08
					
					440
					
				

			

		

		

			
				
Fast-Planner 和 Ego-Planner 都是无人机路径规划领域中常见的算法，但它们在实现方式、应用场景和性能特点上存在一些差异。• 时间重分配：基于优化后的安全轨迹重新生成均匀的 B 样条轨迹，通过各向异性曲线拟合方法调整高阶导数。• 目标：在无人机飞行过程中即时生成适合当前交通状况的短期规划路径，确保无人机的安全性和飞行效率。• Ego-Planner：更适合局部路径规划，实时性更高，适合复杂环境中的动态避障。• Ego-Planner：生成更短的飞行时间和轨迹长度，但能量消耗更高。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
Fast Planner——代码解读参考资料整理

				
			

			

				

					怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
				

				

					02-13
					
					7750
					
				

			

		

		

			
				
Fast planner代码解读参考资料整理

			
		

	





	

		

			

				
					
路规算法详细解读（一）—— FAST-Planner重要部分代码解读

				
			

			

				

					weixin_43793717的博客
				

				

					11-13
					
					6477
					
				

			

		

		

			
				
由于最近的研究需要，需要对Fast-planner和Ego-planner的代码了解，所以写出这篇代码解读文章，本文持续更新。废话不多说了，上干货！本文基于以下大佬的代码解析基础上去阅读、理解、总结而成。三大主要部分。

			
		

	





	

		

			

				
					
fast planner代码解析--kino_replan_fsm.cpp

				
			

			

				

					weixin_45868890的博客
				

				

					07-25
					
					1818
					
				

			

		

		

			
				
fast planner代码解析--kino_replan_fsm.cpp

			
		

	





	

		

			

				
					
fast planner代码解析--planner_manager.cpp

				
			

			

				

					weixin_45868890的博客
				

				

					07-26
					
					2225
					
				

			

		

		

			
				
fast planner代码解析--planner_manager.cpp

			
		

	





	

		

			

				
					
Fast-Planner:一种用于四旋翼飞机的鲁棒高效的轨迹规划器

				
			

			

				

					05-02
				

			

		

		

			
				
快速计划者
Fast-Planner的开发旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。 它包含一组精心设计的规划算法。
 新闻：
 2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布！ 查看此以获取更多详细信息。
 2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速的自主勘探。 查看此以获取更多详细信息。
 作者：和从，从。
 完整的视频：  ，  ，  。 关于这项工作的示威活动已经报道了IEEE光谱： ， 第二页， 第三页（在网页搜索HKUST）。
 要在几分钟内运行此项目，请选中“快速入门” 。 查看其他部分以获取更多详细信息。
 请请星号 :star: 这个项目对您有帮助。 我们竭尽全力发展和维护它 :beaming_face_with_smiling_eyes:  :beaming_face_with_smiling_eyes: 。
 目录
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算法与论文
设置和配置
运行模拟
在您的应用程序中使用
更新
 1.快速入门
该项目已经在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和18.0

			
		

	





	

		

			

				
					
【运动规划算法项目实战】Fast-Tracker代码分析

				
			

			

				

					xiewf的博客
				

				

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					4821
					
				

			

		

		

			
				
Fast-Tracker是浙江大学空中机器人实验室提出的一种系统化的解决方案，它可以无人飞行器 (UAV) 在混乱复杂的环境中自主安全地跟踪目标。目标运动预测和轨迹跟踪规划。目标运动预测：利用目标历史的观测值信息，在考虑目标动态约束的情况下预测目标的未来运动轨迹。轨迹跟踪规划器：传统的规划结构。前端采用考虑运动学的搜索方法，通过启发式的方法搜索出一条安全的跟踪轨迹。后端优化器将其优化为时空最优且无碰撞的轨迹。Fast-tracker整体流程总结。第一步：目标的运动预测。

			
		

	





	

		

			

				
					
机器人地图建立及管理导读

				
			

			

				

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对建地导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

			
		

	





	

		

			

				
					
Fast-Planner代码阅读-1. Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight

					
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前言
之所以选择这篇文章的代码进行详细阅读，是因为这篇文章在无人机运动规划中起到了承前起后的作用。且涉及到的技术模块特别完整。
包括了前端 kinodynamic a_star 路径搜索（在控制空间进行motion primitive）以及基于帕特利亚金最小值原理的两点边界值问题求解（解决控制空间稀疏采样无法抵达目标点的问题-在状态空间进行motion primitive）。
后端首先利用 均匀B样条曲线 对前端得到的路径进行拟合，之后基于距离场地图（ SDF ）对轨迹平滑性（纯几何性质，不是控制的Norm

			
		

	





	

		

			

				
					
深入解读Fast-Planner算法看这一篇就够！（含Ubuntu20.04 + Ros noetic 环境下 Fast-planner 算法仿真环境的配置与真机效果演示。）

				
			

			

				

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学习Fast-Planner必读文章，本文包含了论文解读、仿真环境配置、真机测试的详细步骤与问题解答，此文是笔者对于Fast-Planner算法理解的叙述与仿真的记录，所有内容皆是原创，假设论文解读已超过万字，所有内容都是笔者一个一个敲出来的，希望对大家理解Fast-Planner算法能够有所帮助。

			
		

	





	

		

			

				
					
Fast-Planner(一)前端详解kinodynamic A*

				
			

			

				

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作为无人机自主运动的入门路径规划算法，详细表述了路径规划的前端和后端，前端为路径搜索，后端未路径优化。具体参考。

			
		

	





	

		

			

				
					
Fast planner 基本原理学习(一)

				
			

			

				

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Fast-Planner(五)详解TopologyPRM

				
			

			

				

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为解决GTO(基于梯度的轨迹优化)带来的陷入局部极小值的问题，提出了一种路径引导优化(PGO)来处理局部极小值。一个有效的拓扑路径搜索算法，适用于与PGO结合，生成多条备选拓扑路径再通过剪枝优化生成有效的重规划轨迹。GTO仅依赖于ESDF提供的梯度信息时，但是在下图这类“谷”和“脊”等位置梯度发生突变，这导致目标函数将轨迹朝着不同方向推离，从而导致优化失败。

			
		

	





	

		

			

				
					
fast planner代码解析--topo_prm.cpp

				
			

			

				

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fast planner代码解析--topo_prm.cpp

			
		

	





	

		

			

				
					
Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)

				
			

			

				

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文章目录1. 总体流程2.Topo Path Finding Algorithm主要算法及图例3. topoPath路径搜索代码流程3.1 createGraph（）3.1.1 findVisbGUard3.1.2 needConection3.1.3 pruneGraph()3.2  searchPaths()3.3 shortcurPaths()3.3.1 shortcutPath3.4 pruneEquivalent（）3.5  selectShortPaths5. 多条PATH在RVIZ中的显示5.

			
		

	





	

		

			

				
					
JavaScript项目：trip_planner_LIVE的居住安装指南

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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