盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
机器人动作策略规划导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对动作策略规划导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 08:54:42 · 185 阅读 · 0 评论 -
【规控+slam】探索建图方案及代码分享
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对探索建图方案分享做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容1、Frontier-based时间复杂度高,空间复杂度低2、RRT_tree时间复杂度低,空间复杂度高–同样的区域重复搜索少,但是搜索不一定是最优的待探索边界的探索树以降低地图探索重复率的方式其他优化策略方向:第一,自主建图路径探索点选取条件欠缺。探索区选取算法未考虑探索点的可达性和防机器人碰撞的安全性。原创 2024-10-01 15:03:21 · 80 阅读 · 0 评论 -
机器人感知专题之七:无人车行为预测
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档机器人/无人驾驶的导航决策规划(planning分组)文章目录机器人/无人驾驶的导航决策规划(planning分组)前言一、导航中预测未知空间的占据情况方法1.一种基于深度神经网络的方法,可以可靠地预测未知空间的占据情况2.论文参考3.参考网站4.参考代码二、动态障碍物行为预测介绍1.不同的预测方式2.预测目标车道3.预测障碍物状态总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!在项目和平时的学习中原创 2021-10-03 10:38:42 · 683 阅读 · 0 评论 -
数据分析之一:数据方差分析(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对方差分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-07-26 20:13:29 · 1091 阅读 · 0 评论 -
卡方检测(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对卡方检测做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验,以卡方分布为理论依据的假设检验方法,基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为:样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布,若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量(数学期望为0、方差为1),那么随机变量Z的平方和。原创 2024-07-26 15:44:24 · 1100 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之五:第二章:behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合(附C++代码)
本文先对行为决策树做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-07-13 17:17:38 · 1664 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之五:第一章:行为树的基本概念及behavior tree core源码分析(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言行为树的基本概念及behavior tree core源码分析(1)行为树的树状结构&遍历顺序1、行为树的树状结构2、"tick"信号的遍历顺序(2)行为树behavior tree core(可直接移植)1、建立行为树的树形结构1)步骤一:实现行为树节点的基类TreeNode1、Tick Engine实现执行节点参数化2)步骤二:建立行为树的树形结构guard_tree3原创 2024-07-13 17:12:45 · 1621 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之五:第三章:行为树behavior tree部署示例(源码移植、库实现、ROS1/ROS2平台附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对** 行为决策树**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-16 10:58:39 · 819 阅读 · 0 评论 -
一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 20:05:32 · 534 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之三:tinyfsm的实现(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对tinyfsm的实现做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-15 20:02:19 · 211 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之二:导航决策常用工具及方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、导航任务决策模块设计的介绍二、行为决策算法部署场景(仅供参考)1.自动驾驶航线业务决策【behavioral_planning】2.执行应用机构业务决策【function_planning】3.多种规划方案航线的切换决策三、行为决策算法实现的工具1.方式一:中断触发(ROS的话题、服务、action机制)2.方式二:编程语言C/C++等的条件语法if-else(switch)3原创 2021-10-03 12:03:52 · 880 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之一:决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航(路径规划)岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划(1)偏向于机械臂规划的应用库(2)熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio原创 2021-10-24 16:35:51 · 2652 阅读 · 1 评论 -
动作策略规划专栏之三:有限状态机FSM设计方法及代码实现(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步骤1:思考清楚系统所有的状态和转移条件,画出状态转移图示例(fast_planning)二、设计有限状态机FSM的枚举状态与变量三、设计状态机的初始化函数四、设计状态转移函数五、设计检查状态机FSM正在执行的状态的函数(定时调用,用于debug)六、【重要】设计执行状态机FSM的定时器回调函数总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成原创 2021-11-30 11:00:02 · 1360 阅读 · 2 评论 -
动作策略规划案例之二:四足机器人步态的分层有限状态机HFSM(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人步态运行有限状态机fsm的总类(包括状态机FSM的模式、状态机FSM的每个步态状态)二、构建一个步态的状态机三、运行状态机(1)运行步态状态之前检查cheetah的躯干状态与足端状态是否安全(2)根据遥控手柄给定的步态类型设置FSM状态(3)FSM运行主代码四、FSM状态转移五、定期打印控制FSM信息(用于调试)总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什原创 2021-12-22 14:45:00 · 1822 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之四:无人驾驶的行为决策分层有限状态机HFSM
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人/无人驾驶的行为决策的功能二、机器人/无人驾驶的行为决策系统设计准则--根据现实场景和要求抽象出来设计1.合理性2.实时性三、机器人/无人驾驶的行为决策系统设计工具1.有限状态机FSM(1)有限状态机FSM的概念(1)有限状态机FSM的代码实现2.分层有限状态机HFSM(1)分层有限状态机HFSM的概念(2)分层有限状态机HFSM的核心思想(2)分层有限状态机HFSM的在原创 2021-12-08 10:56:08 · 1902 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十一:解耦控制--多控制器管理与切换的方法(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对多控原创 2021-12-06 14:37:41 · 775 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之一:move_base行为规划(附C++代码)
全局路径切换、换道策略原创 2022-11-18 17:28:52 · 677 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之三:autoware的决策规划控制模块(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、决策规划算法概述二、决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划(道路级别)2.在行进过程中的局部路径规划(轨迹级别)三、决策规划方案介绍【四个demo】1.巡航换道停障lane_planner的规划方案【结构型道路--车道级规划--全局规划】(1)功能包原理介绍(2)功能包代码解析及注释【重点】2.避障waypoint_planner(astar)规划方原创 2022-05-08 22:23:56 · 4288 阅读 · 10 评论 -
动作策略规划专栏之六:机器人集群编队决策规划
多机器人集群编队策略原创 2022-11-18 17:14:04 · 1413 阅读 · 0 评论