动作策略规划motion_planning
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目的是处理导航过程中机器人的各种业务，如自动驾驶的停车超车、机器人导航过程中的上下卸货、人机交互、避障绕障等等.主要的方法是基于规则的状态机及基于神经网络的BP
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盒子君~
这个作者很懒，什么都没留下…
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机器人动作策略规划导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对动作策略规划导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 08:54:42 · 103 阅读 · 0 评论
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动作策略规划专栏之五：（2）第二章：behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合
本文先对行为决策树做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-07-13 17:17:38 · 576 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之五：（1）第一章：行为树的基本概念及behavior tree core源码分析
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言行为树的基本概念及behavior tree core源码分析（1）行为树的树状结构&遍历顺序1、行为树的树状结构2、"tick"信号的遍历顺序（2）行为树behavior tree core（可直接移植）1、建立行为树的树形结构1）步骤一：实现行为树节点的基类TreeNode1、Tick Engine实现执行节点参数化2）步骤二：建立行为树的树形结构guard_tree3原创 2024-07-13 17:12:45 · 530 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之五：第三章：行为树behavior tree部署示例（源码移植、库实现、ROS1/ROS2平台）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对** 行为决策树**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-16 10:58:39 · 388 阅读 · 0 评论 -
一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 20:05:32 · 489 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之三：tinyfsm的实现
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对tinyfsm的实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-15 20:02:19 · 144 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之二：导航决策常用工具及方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、导航任务决策模块设计的介绍二、行为决策算法部署场景（仅供参考）1.自动驾驶航线业务决策【behavioral_planning】2.执行应用机构业务决策【function_planning】3.多种规划方案航线的切换决策三、行为决策算法实现的工具1.方式一：中断触发（ROS的话题、服务、action机制）2.方式二：编程语言C/C++等的条件语法if-else(switch)3原创 2021-10-03 12:03:52 · 835 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之一：决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航（路径规划）岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）偏向于机械臂规划的应用库（2）熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio原创 2021-10-24 16:35:51 · 2575 阅读 · 1 评论 -
动作策略规划专栏之三：有限状态机FSM设计方法及代码实现
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步骤1：思考清楚系统所有的状态和转移条件，画出状态转移图示例（fast_planning）二、设计有限状态机FSM的枚举状态与变量三、设计状态机的初始化函数四、设计状态转移函数五、设计检查状态机FSM正在执行的状态的函数（定时调用，用于debug）六、【重要】设计执行状态机FSM的定时器回调函数总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成原创 2021-11-30 11:00:02 · 1315 阅读 · 2 评论 -
动作策略规划案例之二：四足机器人步态的分层有限状态机HFSM
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人步态运行有限状态机fsm的总类（包括状态机FSM的模式、状态机FSM的每个步态状态）二、构建一个步态的状态机三、运行状态机（1）运行步态状态之前检查cheetah的躯干状态与足端状态是否安全（2）根据遥控手柄给定的步态类型设置FSM状态（3）FSM运行主代码四、FSM状态转移五、定期打印控制FSM信息（用于调试）总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什原创 2021-12-22 14:45:00 · 1696 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之四：无人驾驶的行为决策分层有限状态机HFSM
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人/无人驾驶的行为决策的功能二、机器人/无人驾驶的行为决策系统设计准则--根据现实场景和要求抽象出来设计1.合理性2.实时性三、机器人/无人驾驶的行为决策系统设计工具1.有限状态机FSM（1）有限状态机FSM的概念（1）有限状态机FSM的代码实现2.分层有限状态机HFSM（1）分层有限状态机HFSM的概念（2）分层有限状态机HFSM的核心思想（2）分层有限状态机HFSM的在原创 2021-12-08 10:56:08 · 1813 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十一：解耦控制--多控制器管理与切换的方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多控原创 2021-12-06 14:37:41 · 738 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之一：move_base行为规划
全局路径切换、换道策略原创 2022-11-18 17:28:52 · 640 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划案例之三：autoware的决策规划控制模块
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、决策规划算法概述二、决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划（道路级别）2.在行进过程中的局部路径规划（轨迹级别）三、决策规划方案介绍【四个demo】1.巡航换道停障lane_planner的规划方案【结构型道路--车道级规划--全局规划】（1）功能包原理介绍（2）功能包代码解析及注释【重点】2.避障waypoint_planner（astar）规划方原创 2022-05-08 22:23:56 · 4072 阅读 · 10 评论 -
动作策略规划专栏之六：机器人集群编队决策规划
多机器人集群编队策略原创 2022-11-18 17:14:04 · 1370 阅读 · 0 评论