![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190918140213434.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
ROS系统平台开发
文章平均质量分 95
ROS系统平台开发
盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS系统平台导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对ROS系统平台导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 23:46:07 · 1254 阅读 · 0 评论 -
第一篇:认识ROS
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS提供了操作系统应有的服务1、一个目标2、五个特点二、ROS系统(本身)框架1.节点计算图(运行自己设计的程序,节点和节点的关系)2.文件系统(运行多个程序功能包)3.开源社区(借鉴别人的工程)三、安装ROS系统步骤1.参考百度和ROS Wiki2.参考知乎ROS默认安装在计算机文件夹下的opt/ros四、启动/退出roscore(仅仅是试一试装成功没有)五、小海龟例程(就原创 2021-11-09 17:56:31 · 384 阅读 · 0 评论 -
第二篇:ROS开发步骤【重点】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步骤一:编辑平台选择二、步骤二:工程根目录管理【工作空间介绍】1.src源文件空间2.build编译空间3.devel开发空间4.install安装空间5.include空间6.config空间7.launch空间8.doc/.md空间...三、步骤三:创建工作空间步骤(一次就行)四、步骤四:设置环境变量(每次都要进行source一次)五、步骤五:创建(自定义/ros提供的)数原创 2021-11-09 19:11:50 · 815 阅读 · 0 评论 -
第三篇:ROS参数加载、数据类型创建、通讯机制、定时器中断 (使用ROS的通讯机制、定时器和C++相关线程技术)【重点】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、参数加载方法(rosparam)1.【.h文件】2.【.yaml文件】3.【.launch文件】二、ROS可使用的数据类型1.【std_msgs】std自带提供的基础消息结构类型2.【.h结构体数据类型】自定义结构体.h文件3.【xxx_msg】(.msg、.srv、.action)ROS自定义消息结构类型(1)原理(2)参考链接(3)步骤4.【common_msgs】ROS提原创 2021-11-09 22:23:50 · 2133 阅读 · 2 评论 -
第四篇:ROS常用命令行指令【重点】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用的ROS命令行指令1.系统类指令2.启动类指令3.节点类指令4.数据类型类指令5.通讯类指令6.参数类指令7.指令使用帮助,及热键指令8.参考网站二、ROS一般出现的问题及解决办法【重点】1.【挂依赖及功能包】(1)查看问题方法(2)解决问题方法2.【挂系统模块及组件,如rviz、gazebo】(1)查看问题方法(2)解决问题方法3.【挂机器人模型】(1)查看问题方法(2)原创 2021-11-10 10:13:05 · 2029 阅读 · 0 评论 -
第五篇:ROS常用API使用【类似于库开发】【重点】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS对象节点注册初始化函数API1.C++版本(推荐)2.python版本二、ROS的回旋循环等待函数API1.C++版本(推荐)2.python版本三、ROS中时间相关的函数API(1)设置与获取当前时刻函数API1.C++版本(推荐)2.python版本(2)持续时间设置与时刻运算函数API1.C++版本(推荐)2.python版本(3)设置运行频率Rate函数API1.原创 2021-11-10 10:35:09 · 2486 阅读 · 0 评论 -
第七篇:ROS的rosrun&roslaunch、rosparam联合使用【重点】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rosrun&roslaunch工具1.ROS功能包的介绍2.功能包自动检索3.rosrun&roslaunch的使用场景二、launch文件的功能三、2、launch文件的<>标签类型1.嵌套标签【用于启动其他模块的launch文件】2.变量标签3.标签4.是启动一个节点标签5.重映射标签四、launch文件的启动方式1.命令行的形式2.launc原创 2021-11-10 14:40:39 · 3727 阅读 · 0 评论 -
第八篇:ROS的rviz三维可视化平台
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、功能二、安装并运行rviz1.安装rviz2.运行rviz三、界面介绍四、数据可视化原理及步骤1.原理2.步骤(1)在源代码中按照可视化话题类型,发布话题(2)rviz订阅对应话题步骤(3)保存当前配置好的RVIZ环境3.注意五、插件扩展机制(1)默认插件(rviz提供)(2)扩展插件总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文原创 2021-11-10 14:52:59 · 2969 阅读 · 0 评论 -
第九篇:ROS的gazebo三维物理仿真环境联合使用
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、gazebo介绍二、应用场景三、gazebo的特点四、gazebo安装并运行1.安装2.运行五、gazebo界面介绍六、gazebo和ros的接口功能包七、搭建仿真环境步骤【重点!!!】1.gazebo的服务器和客户端2.【环境模型文件】构建环境几何模型【.world/.sdf】(1)环境几何模型目录(2)静态简单场景搭建1. 方法一:直接使用gazebo的GUI收录的模型/自原创 2021-11-10 16:05:18 · 1265 阅读 · 0 评论 -
第十篇:TF、eigen、经纬度等坐标变换
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS_TF功能包作用1.TF介绍2.ROS-TF坐标转换树作用3.常用参考系类型二、TF的常用功能1.【transform】TF的数据格式、转换及运算(1)tf::Quaternion类【用得比较多--直观】(0)将一个坐标系下的点转化到另一个坐标系下【transformPoint()】(1)用TF初始化创建四元数类型数据(2)两种四元数数据类型转换【tf::Quaterni原创 2021-11-10 16:44:39 · 653 阅读 · 0 评论 -
第十一篇:ROS的rqt工具箱
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rqt介绍二、常用rqt工具1.rqt_graph【常用】2.rqt_tf_tree【常用】3.rqt_steering【常用】4.rqt_plot【常用】5.rqt_reconfigure【常用】6.rqt_image_view【常用】7.rqt_console【常用】8.rqt_gui9.rqt_bag10.rqt_dep11.rqt_shell12.rqt_logger_原创 2021-11-10 19:20:00 · 3897 阅读 · 2 评论 -
第十二篇:rosbag数据录制
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rosbag作用与原理二、rosbag命令行实现步骤【一般用指令存放数据】三、rosbag编程实现步骤【源码读取数据形式】1.C++实现1.写 bag2.读bag2.Python实现1.写 bag2.读bag前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**rosbag(操作过程录制)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块原创 2021-11-10 19:26:18 · 2257 阅读 · 0 评论 -
第十三篇:ROS的ros_control控制中间件
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ros_control目的二、ros_control架构1、控制器管理器2、控制器3、硬件抽象层4、硬件资源5、真实机器人的执行器三、ros_control的Gazebo运动控制实现流程1.gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口2.在已经创建完毕的机器人模型,编写一个单独的 xacro 文件,为机器人模型添加传动装置以及控制器3.将此文件集成进xacro文原创 2021-11-10 19:47:23 · 1574 阅读 · 1 评论 -
第十四篇:ROS的应用功能--ROS是一个中间件同时有常用的功能包--感知、决策规划、控制
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对XXX做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、原创 2021-11-10 19:54:43 · 1487 阅读 · 0 评论 -
ROS的调试经验
ROS的调试经验原创 2022-07-24 13:56:26 · 1286 阅读 · 0 评论 -
ROS2在ROS1 的基础的改进点
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、为什么要推出ROS2【重构ROS1】二、ROS1存在的问题三、ROS1与ROS2架构对比四、ROS2新概念例举五、ROS安装版本(foxy--ubuntu 20.04)1、ROS安装方式六、一些基本的操作1、学会通过命令行安装软件和ROS2相关的包2、启动一个节点3、Colcon编译器4、ROS2的launch文件改进参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也原创 2022-10-14 16:15:02 · 2804 阅读 · 0 评论