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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用传感器类型及模型特性介绍【核心】1.轮式编码器（提供里程计）编码器内参标定方法2.IMU惯性导航系统（提供里程计、位姿）1.惯性技术简介2.惯性器件误差分析3.惯性器件内参标定4.惯性器件温补5.惯性导航解算3.雷达Lidar（提供点云）（1）线激光雷达Lidar1）激光雷达介绍2）激光雷达(Lidar)的硬件连接方式3）激光雷达(Lidar)优缺点（2）固态激光

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】传感其数据获取、数据采集方案**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、IMU二、相机三、激光雷达四、轮速里程计五、GPS/RTK六、毫米波雷达总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及标定】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、IMUIMU惯导系统的特性（imu_calc函数功能）IMU运行的

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对感知模块的业务及交付做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容引入视觉和激光雷达传感器的感知是提高智能性和避障安全性的有效手段。一个产品要平衡智能性与稳定性。没有稳定性的前提就不要提智能性。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、使用卡尔曼的作用与特点1.卡尔曼滤波的作用2.卡尔曼滤波的算法的特点二、卡尔曼中的各类矩阵的含义1.协方差矩阵P（1）协方差矩阵作用（2）协方差矩阵的含义（3）协方差矩阵的性质（4）噪声协方差矩阵P的传递2.观测矩阵H（1）观测矩阵H的作用（2）观测矩阵H举例（3）注意3.观测协方差矩阵R（1）观测协方差矩阵R的作用4.状态转移矩阵F（1）状态转移矩阵F作用5.控制矩阵B（1）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、粒子滤波器的原理二、粒子滤波原理特性三、粒子滤波原理论理流程（1）用粒子进行状态传播（2）评估每一个粒子权重（权重即时得分）（3）根据权重进行重采样四、粒子滤波器程序流程五、粒子滤波存在的问题前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对粒子滤波（PF）原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基本数学概念1.独立（高中涉及）2.条件独立（高中涉及）3.全概率公式（本科以上涉及）4.条件概率公式5.贝叶斯公式6.条件贝叶斯公式二、贝叶斯滤波框架(应用在SLAM)三、贝叶斯滤波原理的推导及伪代码是实现1.贝叶斯滤波功能2.贝叶斯滤波的推导过程3.贝叶斯滤波的推导结果4.贝叶斯滤波程序实现5.贝叶斯滤波实例四、贝叶斯滤波特点五、贝叶斯滤波应用于的特点前言认知有限

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对卡方检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验，以卡方分布为理论依据的假设检验方法，基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为：样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布，若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量（数学期望为0、方差为1），那么随机变量Z的平方和。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、方法一：IMU方向位姿可以直接从IMU本身提供的专有算法中获得（调包侠拿来就用）二、方法二：使用IMU陀螺仪和加速度计读数估计躯干方向姿态R和角速W（自己写状态估计算法）参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对IMU方向位姿估计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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