这里多传感器融合里面就用到了异常检测

这里acfly多传感器融合里面就用到了异常检测，这真正把我以前的工作和现在都工作结合了起来。

融合前做异常检测是个很重要的环节，VIO乱了需要能够判断到。GPS信号不好了可以判断到。