ORBSLAM3中IMU初始化时重力方向的确定代码原理解析
下面这个速度预积分我们可以认为是基于第i帧imu系的,由于代码里是从第一个关键帧开始累加,可以认为是基于第一个imu帧坐标系了,再外乘以标定得到的相机IMU外参Tcb,那么可以认为是基于第一帧相机系的,而初始化的时候第一帧相机系就是作为世界系的,所以最终得到的可以认为是重力向量在图像世界系下的方向。会由下面代码得到重力方向的初值之后再经过优化得到更为精确的重力方向的值,所以注意下面代码得到的是一个提供给优化的初值,不是要求一开始就得到一个非常准确的值,但是偏差也不能大了。
原创
2024-10-07 22:36:00 ·
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