本文讨论了A-LeGO-LOAM和T265在视觉SLAM中关于位姿轨迹的特性，特别关注了无回环（绿色）和有回环（红色）情况，以及可能遇到的位姿跳变问题。链接提供了相关代码和案例分析。
绿色是没有回环的位姿轨迹，红色是有回环的位姿轨迹。
https://github.com/njauwangkai/A-LeGO-LOAM/commit/65ce258d60840556a7192eb1d1419d1ad2a21e97
T265也有回环，回环也可能发生位姿跳变
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456
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