自己弄基于opencv的sgbm输出双目深度图的一些坑点注意点整理

1 首先16位深度图得显示和保存为png，都是先转为8位的灰度图再显示和保存(所以rqt_image_view保存下来的D435i的深度图话题的深度图是8位的，像素值最大是255)，想想也好理解，8位就256种灰度，16位有65536种灰度，你让别人显示这么多种灰度也确实难了点。还有目前经过一番研究，认为D435i的深度图显示，是做了手脚的，就是不是按照原本的深度值去显示的，也不是按照对应等比例的8位灰度图去显示的，所以才看着层次感明显，应该是按照实际的最大深度值再相应缩放显示，这样使得不管看哪里，深度图的黑白层次都比较明显(看D435i的bag包，里面深度图的颜色变化发现的，同样的距离，会因为视野里看到的最大距离不同，而显示的灰度深浅不同)。

2 十六位的深度图，取像素值的时候，不能用mat.data[id]; id = iwidth + j 的方式，是被https://blog.csdn.net/qq_36955294/article/details/84140788 里面的视差转深度图的函数带偏了！！！而且李迎松自己的代码里也喜欢用mat.data[id]; id = iwidth + j 的方式，当然他处理的8位的视差图这没有影响，处理16位的深度图时，得用mat.at<uint16_t>(i,j)的形式去读取16位深度图的像素值，这样不管是取值还是赋值，都是8位的，不是16位，所以导致了一系列的问题，你深度值算得正确，赋值也没有赋上去。

3 除法想得到小数，两个里面得有个浮点数，不然小心得到全是0，这个在把16位的深度转为8位深度同时按照最大深度值相应缩放时可能会遇到，这么做时为了转为对于8位灰度图进行显示和存为png，注意一下就行。

4 得到的深度图并非每个像素点都是有像素值的，会存在一些视差图像素值为0的像素点，除法分母不能为0，这个时候遇到这些点算深度值的之后会选择跳过，那么这些点的像素值就取决于初始建立深度图时候的赋值，我是赋值为0，也就是初始的时候是一个全黑的图，如果初始的时候是个全白的图，容易导致rqt_image_view显示的时候出现很多白色条纹。
也就是代码里这一句

if (!dispMap.at<uint16_t>(i, j))  continue;  //防止0除

我看D435i的深度图或者李迎松写的SGBM输出的深度图，这种视差为0的似乎都是默认给的黑，而不是白，似乎宁可偏黑也不偏白。想想这么做也有道理，直接给全白相当于深度值是65米了，这个不太现实，而且像rqt_image_view进行归一化显示的时候，也显示效果可能不好，归一化效果不太好。

 5 自己弄两张图的深度图估计，得到的深度图左边有一竖块是没有深度值的，这个是正常的，因为单纯靠两张图片，必然左侧有一部分是没有视差的。

6 opencv的StereoSGBM类里面的compute函数输出的视差图是个单通道16位的图像，其中里面还有4位是代表小数，也就是12位是整数4位是小数，opencv叫这是fixed-point类型中文叫定点型类型，浮点型的英文是floating-point，这个数的单位应该是像素，那么我只需要把这16位里面的12位整型取出来，再通过视差转深度公式，就可以得到对应单位是毫米的深度值，这么算比用什么normalize函数或者coverTo函数靠谱多了，他们的转换，你都不清楚他们按照什么比例去压缩的，导致最终最后算出的深度图的深度值其实不是毫米为单位的，存在一定的比例差，导致看着的深度图话题和实际的D435i深度图话题看着有点区别比如整体偏暗许多。现在清楚了自己该怎么算之后，就是如何代码实现了，关键就是如何从这个16位的定点型里面取出其中12位代表整型的值，我开始还想搜搜有没有什么现成函数什么的，后来发现自己弄挺简单的，把这16位数当成一个整型，然后除以2的4次方，余下的不就是那12位的代表真正整数位的数了么，基于此我就再专门写了一个disp2Depth_函数，直接把compute输出的16位的视差图转为16位的深度图，中间也不用什么归一化函数转为什么8为视差图了，这么最终出来的深度图话题就和D435i的深度图话题差不多了，也应该是一样的，而且自己可以严格确保这个深度图的像素值是毫米为单位的，自然就是和D435i的深度图话题一样了。后面可以考虑把compute函数输出视差图里的小数也用上。或许这样生成的深度图更精细一些。

7 opencv里面视差图有16位甚至32位的小数是有道理的，这样会让远处的深度图也比较精细，不至于一层一层很明显。弄mvsnet时候有个词叫亚像素估计。