关于变换矩阵的一些小注意点

已于 2024-04-21 19:28:13 修改
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分类专栏： 无人机-SLAM-vins 文章标签： 变换矩阵
于 2024-04-18 13:33:00 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/137917899
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Tbw Tb->w 不是世界系到机体系的变换矩阵，是机体系到世界系的变换矩阵，把机体系变到世界系！！！求机体系在世界系下的位姿，不是把世界系变到机体系，而是机体系变到世界系，比如机体系原点，在机体系下坐标是（0，0，0），但是在世界系下就是一个非零值，这个坐标是世界系下的坐标不是机体系下的。

所以变换矩阵相乘按照左乘(坐标是列向量)是写成下面这样

eigen里也默认是左乘，左乘是从最右边向左边乘，依次乘以左边的。 

我发现他们写右下角标的顺序和我相反，T12就是从坐标系2到坐标系1的变换，也是坐标系2在坐标系1下的位姿，右边就是写坐标系1的坐标，这样就不会乱，而你之前的写法是T12，导致出现右边写的坐标系2的坐标！！！

 

诗筱涵
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