本文指出在计算机体系和世界系之间的坐标变换时，应理解为将机体系转换为世界系，而非相反。矩阵乘法遵循左乘规则，eigen库默认也是如此。作者强调了右下角标顺序的重要性，以避免混淆。
Tbw Tb->w 不是世界系到机体系的变换矩阵，是机体系到世界系的变换矩阵，把机体系变到世界系！！！求机体系在世界系下的位姿，不是把世界系变到机体系，而是机体系变到世界系，比如机体系原点，在机体系下坐标是（0，0，0），但是在世界系下就是一个非零值，这个坐标是世界系下的坐标不是机体系下的。
所以变换矩阵相乘按照左乘(坐标是列向量)是写成下面这样
eigen里也默认是左乘，左乘是从最右边向左边乘，依次乘以左边的。
我发现他们写右下角标的顺序和我相反，T12就是从坐标系2到坐标系1的变换，也是坐标系2在坐标系1下的位姿，右边就是写坐标系1的坐标，这样就不会乱，而你之前的写法是T12，导致出现右边写的坐标系2的坐标！！！
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