空间点像素索引（二）

空间点像素索引（二）

三. Hilbert Curve
希尔伯特曲线

1. 希尔伯特曲线的定义

希尔伯特曲线一种能填充满一个平面正方形的分形曲线（空间填充曲线），由大卫·希尔伯特在1891年提出。由于它能填满平面，它的豪斯多夫维是2。取它填充的正方形的边长为1，第n步的希尔伯特曲线的长度是2^n - 2^(-n)。

2. 希尔伯特曲线的构造方法

一阶的希尔伯特曲线，生成方法就是把正方形四等分，从其中一个子正方形的中心开始，依次穿线，穿过其余3个正方形的中心。二阶的希尔伯特曲线，生成方法就是把之前每个子正方形继续四等分，每4个小的正方形先生成一阶希尔伯特曲线。然后把4个一阶的希尔伯特曲线首尾相连。三阶的希尔伯特曲线，生成方法就是与二阶类似，先生成二阶希尔伯特曲线。然后把4个二阶的希尔伯特曲线首尾相连。n阶的希尔伯特曲线的生成方法也是递归的，先生成n-1阶的希尔伯特曲线，然后把4个n-1阶的希尔伯特曲线首尾相连。

3. 为何要选希尔伯特曲线？

看到这里可能就有读者有疑问了，这么多空间填充曲线，为何要选希尔伯特曲线？因为希尔伯特曲线有非常好的特性。

(1) 降维

首先，作为空间填充曲线，希尔伯特曲线可以对多维空间有效的降维。上图就是希尔伯特曲线在填满一个平面以后，把平面上的点都展开成一维的线了。可能有人会有疑问，上图里面的希尔伯特曲线只穿了16个点，怎么能代表一个平面呢？

当然，当n趋近于无穷大的时候，n阶希尔伯特曲线就可以近似填满整个平面了。

(2) 稳定

当n阶希尔伯特曲线，n趋于无穷大的时候，曲线上的点的位置基本上趋于稳定。举个例子：上图左边是希尔伯特曲线，右边是蛇形的曲线。当n趋于无穷大的时候，两者理论上都可以填满平面。但是为何希尔伯特曲线更加优秀呢？在蛇形曲线上给定一个点，当n趋于无穷大的过程中，这个点在蛇形曲线上的位置是时刻变化的。这就造成了点的相对位置始终不定。再看看希尔伯特曲线，同样是一个点，在n趋于无穷大的情况下：从上图可以看到，点的位置几乎没有怎么变化。所以希尔伯特曲线更加优秀。

(3) 连续

希尔伯特曲线是连续的，所以能保证一定可以填满空间。连续性是需要数学证明的。具体证明方法这里就不细说了，感兴趣的可以点文章末尾一篇关于希尔伯特曲线的论文，那里有连续性的证明。接下来要介绍的谷歌的 S2 算法就是基于希尔伯特曲线的。现在读者应该明白选择希尔伯特曲线的原因了吧。

四. 算法

Google’s S2 library is a real treasure, not only due to its
capabilities for spatial indexing but also because it is a library that was
released more than 4 years ago and it didn’t get the attention it d