【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 插件参数之 膨胀层参数

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静态层参数 [[待校准@2984]]

膨胀层参数 [待校准@2888]

参数 <inflation layer> 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2889]

<inflation layer>.enabled [待校准@2890]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| bool | True |

描述是否启用。 [待校准@2891]

<inflation layer>.inflation_radius [待校准@2892]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | 0.55 [待校准@2893] |

描述扩大致命障碍物周围的成本图的半径。 [待校准@2894]

<inflation layer>.cost_scaling_factor [待校准@2895]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| double | 10.0 [待校准@2233] |

描述膨胀半径上的指数衰减因子。 [待校准@2896]

<inflation layer>.inflate_unknown [待校准@2897]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| bool | False |

描述是否将未知细胞膨胀为致命细胞。 [待校准@2898]

<inflation layer>.inflate_around_unknown [待校准@2899]| 类型 | 默认值 |
| - | - |
| bool | False |

描述是否使未知细胞膨胀。 [待校准@2900]

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