16.项目总结与扩展
写在前面
- 当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战
- 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取
- 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版
- 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn
上一节我们完成后,就可以通过话题获取到机器人的里程计,也可以通过话题控制机器人移动了。对于一个移动底盘来说,这两个话题就是最关键的两个,有了这两个就可以控制底盘完成移动。但如果想让底盘更好用,可以增加OLED模块显示数据,比如电池的电压。同时我们的板子还支持IMU和超声波模块,其实都可以通过话题发布出来。
说了那么多,你可能不知道怎么做,没关系,小鱼写好了所有的代码,有了前面的基础,加上代码中的详细注释,看懂他们对你来说并不难。完成代码可以直接通过git进行克隆到本地。
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros.git
如果你的网络不错,也可以在线查看代码:https://github.dev/fishros/fishbot_motion_control_microros
该代码的结构如下:
.
├── extra_packages
│ └── fishbot_interfaces
│ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置文件
│ ├── msg
│ │ └── MyCustomMessage.msg # ROS消息定义
│ ├── package.xml # ROS包描述文件
│ └── srv
│ └── FishBotConfig.srv # ROS服务定义
├── include
│ ├── fishbot_config.h # 头文件
│ ├── fishbot.h # 头文件
│ ├── fishlog.h # 头文件
│ └── README # 说明文档
├── Installer # 安装器相关
├── lib
│ ├── Displays
│ │ ├── fishbot_display.cpp # 显示相关源码
│ │ └── fishbot_display.h # 显示相关头文件
│ ├── FishbotUtils
│ │ ├── fishbot_utils.cpp # 实用工具源码
│ │ └── fishbot_utils.h # 实用工具头文件
│ ├── Kinematics
│ │ ├── Kinematics.cpp # 运动学计算源码
│ │ └── Kinematics.h # 运动学计算头文件
│ ├── MicroRosRwm
│ │ ├── micro_ros_transport_serial.cpp # MicroROS串口传输源码
│ │ ├── micro_ros_transport_serial.h # MicroROS串口传输头文件
│ │ ├── micro_ros_transport_wifi_udp.cpp # MicroROS WiFi/UDP传输源码
│ │ └── micro_ros_transport_wifi_udp.h # MicroROS WiFi/UDP传输头文件
│ ├── PidController
│ │ ├── PidController.cpp # PID控制器源码
│ │ └── PidController.h # PID控制器头文件
│ └── README # 说明文档
├── LICENSE # 许可证文件
├── partition.csv # 分区配置文件
├── platformio.ini # PlatformIO配置文件
├── README.md # 项目主README文件
├── RELEASES.md # 发布说明
├── src
├── fishbot_config.cpp # 配置相关源码
├── fishbot.cpp # 主要功能源码
└── main.cpp # 主程序入口源码
下一章我们开始学习如何进行导航和建图。