我现在发现平衡小车之家里的平衡车，角度环和速度环直接相加，在数学表达式上是和串级PID一样的！

我现在发现平衡小车之家里的平衡车，角度环和速度环直接相加，在数学表达式上是和串级PID一样的！！！！！！！！！

这也是为什么它说没有直接使用串级PID，意思是间接使用了。

不过速度环变成正反馈，好好思考下。我去看看那些智能车的书里面平衡车的速度控制代码是不是正反馈，其实正反馈负反馈就是在PID参数加个负号就完了。式子应该都是一样的。

思考一下再加位置环怎么加，看看平衡小车之家的源码怎么弄的。看了下平衡小车之家的平衡车的源码，并没有位置环，就是角度环+速度环+转向环。

我推了下上面的式子，感觉真的没毛病，真的就是这样。真的就是这样！！！！！！完全没毛病。拆开之后确实角度环的期望就是0了！！！！这简直是很棒啊。我很好奇，三环串级PID是不是也可以拆成三个相加！！！两个相加的我们也可以把它写成串级的！！！！！！！我甚至怀疑串级别人是这么推出来的。不过如果内环有积分似乎可能变复杂。