在PX4的驱动代码里我看到有光流的驱动，而且官方的PX4代码就已经带有PX4flow和正点原子光流的驱动了！

在PX4的驱动代码里我看到有光流的驱动，看来现在通用的PX4代码就有光流驱动了？而不用什么专用的PX4固件了？

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/master/src/drivers

 optical_flow就是光流的意思

当然我还搜到了PX4flow光流模块的固件，注意不是PX固件，光流模块上的。

https://github.com/PX4/PX4-Flow 

再进一步可以看到px4flow，看来支持多种光流模块了？

https://gitee.com/maxibooksiyi/prometheus_px4/tree/Prometheus_PX4_1.11.1/src/drivers/optical_flow/px4flow

可以看到px4flow的接口是IIC。也是哦，里面不止光流模块，还有超声波模块。

https://gitee.com/maxibooksiyi/prometheus_px4/blob/Prometheus_PX4_1.11.1/src/drivers/optical_flow/px4flow/px4flow.cpp

我发现PX4已经带有正点原子的光流模块的驱动了，我刚刚搜了下PX4光流驱动里面的PMW3901发现就是正点原子的光流模块

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/master/src/drivers/optical_flow

 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/master/src/drivers/optical_flow/pmw3901