基于D435i跑vins+densesurfelmapping的一些关键点

基于D435i跑vins+densesurfelmapping的一些关键点

网上看到不少人说跑vins+densesurfelmapping，没有建出图，我自己也是。经过层层排查，发现主要是下面这两个点，这两个点任何一个没有满足，都会建不出图。 

1 vins回环节点一定要起起来，确保可以发出/loop_fusion/pose_graph_path话题，没有/loop_fusion/pose_graph_path话题也是建不出地图的。

（这个操作非必需）想要比较早地就有回环，可以先跑一次保存位姿图（回环节点终端按s并敲回车，注意先确认配置文件中pose_graph_save_path这个路径是设置正确且真实存在的），同时配置文件这个load_previous_pose_graph参数设置为1。 具体可以参看之前这篇博文 自己亲自跑一下vins-fusion的保存位姿图，加载位姿图，回环_/vins_estimator/image_track-CSDN博客

2 时间戳一致，这种情况会出现在自己实现录制了D435i的bag包，然后基于这个bag包跑vins+densesurfelmapping，会发现建不出图，是因为densesurfelmapping里面有时间戳对齐，基于D435i的bag包跑，vins位姿的时间戳和深度图以及彩色图的时间戳是不一致的，也就没法完成对齐也就不能建图。

基于D435i跑vins+DenseSurfelMapping注意点说明与操作演示20240328