诗筱涵的博客

转载 单片机-串口通讯变长协议编写

转载自：https://www.eefocus.com/luo_xinli/blog/14-04/302987_2bbdf.html单片机-串口通讯变长协议编写2014-04-20 18:35:53分享到： 上一节我们简单的介绍了一种定长通讯协议编写，这种协议有其优点，就是实现方法简单。因为只要接收到一个包头，只需节后到n个字节即可判断一帧数据接收完成。但是这种协议的缺点很明显，就是不能容纳太多的数据。所以这一节我来讨论一个变长协议的编写。 报文格式：68 le...

转载 串口通信校验方式：奇偶校验、累加和校验

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29693940串口通信校验方式：奇偶校验、累加和校验许佳伟利用串口传输数据时，近距离传输还好，远距离传输由于线路长度影响，可能会使信号在传输过程中出现不可预知的错误，为了达到通信的稳定性，在远距离通信时一般要引入一种校验方式来去除干扰。这里主要介绍几种常见的校验方式，也是我们串口通讯板子上需要添加的几种校验方式。即奇校验ODD，偶校验EVEN，累加和校验，CRC循环码冗余码校验（老师马上要检查板子了，结果发现忘记

转载 话说校验和（checksum）

转载自：https://blog.51cto.com/fengyun/472114话说校验和（checksum）推荐 原创拿贝马凡2011-01-05 10:51:16©著作权文章标签 职场 tcp/ip 休闲 文章分类 tcp/ip协议 阅读数 40512 好久没有写博文了，貌似不是没有时间，而是我比较懒，懒得打字，懒得动手。 这几天正在学习tcp/ip,一心血来潮，来看看校验和吧，检验和在链路层有，网络层有，传输层也有（udp与tcp都有，只不过tcp.

原创 vscode格式化代码快捷键

https://www.cnblogs.com/ryanzheng/p/10950870.html

原创 驱动的本质是万变不离其中，不管是裸机的驱动还是Linux的驱动还是ROS的驱动，最根本都是从硬件那里获取数据，清楚这个本质，Linux驱动再庞大你也能抓住它的核心。

驱动的本质是万变不离其中，不管是裸机的驱动还是Linux的驱动还是ROS的驱动，最根本都是从硬件那里获取数据，清楚这个本质，Linux驱动再庞大你也能抓住它的核心。也正是下面课所讲的。...

转载 怪蛙带你通全栈 第8讲：电路设计之电路焊接（从这来看，焊接有焊锡膏挺简单的，涂上然后热风枪吹就可以了。）

从这来看，焊接有焊锡膏挺简单的，涂上然后热风枪吹就可以了。转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/I_RjVYyBJJwkcwVPsXX1Kw怪蛙带你通全栈 第8讲：电路设计之电路焊接原创 怪蛙 编程外星人 今天 我们将电源模块和控制模块的PCB电路板交付工厂生产，目前国内有很多加PCB打样的工厂，他们大多都支持小批量的PCB打样。也就是说我们不需要大批量生产，只做5片PCB这些工厂也是可以为我们生产的，而且费用也不高。通常我们2层的电路板，尺寸在10c...

转载 1 张图看 3 种不同的 posix 线程

转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/9wleh0fUjXd5jLh1b81ncQ1 张图看 3 种不同的 posix 线程原创 honeysugar MultiMCU EDU 今天本文基于《Azure RTOS ThreadX 的 Posix 接口》，从“线程栈”在哪里的角度说一说 3 种不同的 pthread 建立方法。1 张图看 3 种不同的 posix 线程图1. posix 线程1、图中蓝色字标示的线程，线程栈在 posix ..

转载 Linux下应用开发基础

转载自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU5MzcyMjI4MA==&mid=2247488686&idx=1&sn=08793c6019b5dab451f2dba076ca0152&chksm=fe0d7a69c97af37ffaa62fe2464a64021838eb410aa4a3270bcb488d686f4c9398565bccb32e&scene=21#wechat_redirectLinux下应用开发基础原创

原创 PX4的关键模块代码在src文件夹下，位置环控制，姿态环控制，EKF，各个传感器的驱动。

PX4的关键模块代码在src文件夹下，位置环控制，姿态环控制，EKF，各个传感器的驱动。

转载 NOKOV Seeker2.2动作捕捉软件与ROS的通信

转载自：https://blog.csdn.net/MocapLeader/article/details/106275584NOKOV Seeker2.2动作捕捉软件与ROS的通信MocapLeader 2020-05-22 11:52:15 347 收藏 1 文章标签： 定位 数据库 软件框架 网络通信版权一、动捕软件安装与数据准备1.在操作系统为Windows系统，且位数为64位的电脑上，以鼠标右键点击“以管理员身份运行”的方式，运行“Seeker2.2_Tracker_...

转载 带有 数组格式的自定义ros message

转载自带有 数组格式的自定义ros messagebbtang5568分类专栏：ROS入门教程发布时间 2021.03.09阅读数 548 评论数 0最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。 如：example.msg int32 a float32 b bool c 则在终端查看消息类型为exam...

转载 一天精通无人机第 19 讲 中级篇系列：uORB原理与使用

zhuanz一天精通无人机第 19 讲 中级篇系列：uORB原理与使用原创 怪蛙 编程外星人 2018-09-26 飞控程序中内部消息传递采用的是异步消息机制uORB。它的设计理念很有趣，它可以实现不同模块中的数据快速通讯，并且以异步通讯为基本原则，也就是说在通讯过程中发送者只负责发送数据，而并不关心数据由谁接收，也不关心接收者是否能将所有的数据都接收到；而对于接收者来说并不关心数据是由谁发送的，也不关心在接收过程中是否将所有数据都接收到。关于uORB的设计原理我们会在后续...

原创 mavlink是PX4的外部通信，uORB是PX4的内部通信。

mavlink是PX4的外部通信，uORB是PX4的内部通信。。

原创 通过PX还可以熟悉一下bootloader

通过PX还可以熟悉一下bootloader

转载 编写USB鼠标驱动程序，并测试

转载自：8.1 编写USB鼠标驱动程序，并测试 学习目标：编写USB鼠标驱动程序，并测试（将USB鼠标的左键当作L按键,将USB鼠标的右键当作S按键,中键当作回车按键）.一、怎么写USB设备驱动程序？步骤如下：1. 首先先定义全局变量usb_driver结构体，并在入口函数中通过usb_register()函数进行注册；2. 分别写usb_driver结构体的成员函数：myusb_mouseprobe、myusb_mousedisconnect、myusb_mouseid_table

原创 现在会觉得，只要遵守同样的协议，FPGA和ARM通信是很自然很合情合理的事情，就像单片机和x86ROS通信

现在会觉得，只要遵守通用的协议，FPGA和ARM通信是很自然很合情合理的事情，就像单片机和x86ROS通信，只要都是UART协议就可以了嘛。现在z

原创 linux层面驱动和单片机层面驱动的区别似乎就像freertos层面驱动和单片机层面驱动的区别。

linux层面驱动和单片机层面驱动的区别似乎就像freertos层面驱动和单片机层面驱动的区别。我发现写freertos的书和写Linux驱动的书有个共同的特点，就是都x

转载 ROS下UWB串口数据读取，并以话题的形式发布

转载自ROS下UWB串口数据读取，并以话题的形式发布Xuan T 2020-11-29 00:51:26 189 收藏 3 分类专栏： UWB 文章标签： 串口通信版权ROS串口读取UWB定位数据，以话题的形式发布#include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> //ROS已经内置了的串口包 #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs

转载 PELCO-D与PELCO-P协议介绍

转载自：PELCO-D与PELCO-P协议介绍wodexiaobaitu 2015-01-22 13:26:15 8615 收藏 10 分类专栏： c++串口通信 一般控制协议都由硬件或软件商编制在程序里面，我们只需要通过相关的控制设备来进行操作。但是作为一个从事监控行业的技术人员，往往会遇到除了电脑和协议转换器以外根本没有任何控制设备的情况，此时，协议原代码就成了救命的稻草了。 PELCO-D: 　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。.

原创 串口协议解析方法

这个逻辑就比较yani

原创 关于透传，就是不管所传输的内容、数据协议形式。只是把需要传输的内容当成一组二进制数据完美地传输到接收端。不对要传的数据做任何处理。

转载 pelco协议及其实现的简单认识

转载自：pelco协议及其实现的简单认识李迟 2014-07-03 13:50:49 6272 收藏 10 分类专栏： 打工人的知识库 代码生活 程序编程版权在搞visca的同时顺便也搞了pelco。这里再做个笔记。pelco，中文翻译为“派尔高”，在行文和写代码过程，写pelco比写“派尔高”快很多，所以一般就写pelco。这个协议在云台控制中用得比较多，比较出名的有PTZ，用rs232或rs485来通信。pelco有两种协议，D协议和P协议，两者命令封装不太一样，网上有协议的说

转载 ROS实现串口通信

zhuaROS实现串口通信xiaolaoshuXD 2020-10-18 21:23:51 709 收藏 分类专栏： ROS python版权虚拟串口的搭建参考Linux下添加虚拟串口，接收和发送数据com.py文件代码如下：#! /usr/bin/env python#coding=utf-8import ptyimport osimport selectdef mkpty(): # master1, slave = pty.openpty

转载 Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)

转载自：Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)万俟淋曦 2019-11-25 18:25:33 2736 收藏 31 分类专栏： Linux 文章标签： serial linux 串口版权一、查看本机串口信息1. 串口是否在使用串口在 /dev 目录中，查看串口是否在使用，可以用命令 ls -l /dev/ttyUSB0说明：ls -l：是查看目录的命令，直接用ls或ll也可以。ttyUSB0：是串口名，一般都是tty开头，根据连接设备不

转载 ROS利用ros-kinetic-serial包与下位机串口通信（这个和我的需求很相似，命令行输入不同数字发送不同命令，而且只执行一次）

转载自：ROS利用ros-kinetic-serial包与下位机串口通信万俟淋曦 2019-12-03 15:50:17 2213 收藏 25 分类专栏： ROS 文章标签： serial ROS 串口 ubuntu版权一、使用ros-kinetic-serial包，首先安装这个package注意，需将kinetic替换为你的ROS版本sudo apt install ros-kinetic-serial 二、连接设备并查看串口名关于linux串口的操作看这里 U

转载 ros中使用serial包实现串口通信（这个注释得比较详细）

转载自：ros中使用serial包实现串口通信鲁班班班七号 2019-05-20 10:54:25 10576 收藏 88 分类专栏： ROS版权一、Ubuntu下的串口助手cutecom1.安装cutecom并打开：sudo apt-get install cutecomsudo cutecom2.查看电脑链接的串口信息（名称）：dmesg | grep ttyS*二、使用ROS提供的serial包实现串口通信1.首先，下载serial软件包：

转载 编写ros串口节点，使用官方serial包

转载自：https://www.cnblogs.com/TooyLee/p/6104863.html编写ros串口节点，使用官方serial包 参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=391.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下，重启终端，输入 ro

转载 利用串口通讯技术破解Pelco-D云台控制协议

转载自：利用串口通讯技术破解Pelco-D云台控制协议 利用串口通讯技术破解Pelco-D云台控制协议作者：一点一滴的Beer http://beer.cnblogs.com/硬件设备：　　带云台功能的4.2寸智能球摄像机球机功能：　　水平360度全方位转动，倾斜90度角，2.5倍变焦，支持0-0xF6个预置位；内置解码芯片，支持Pelco-D协议控制云台动作。解决问题思路简介：　　1. 拆开云台，按照球形云台设备的说明书拔动云台内部的拔码开关，对此设备的逻辑地...

转载 visca协议及其实现的简单认识

转载自：visca协议及其实现的简单认识李迟 2014-06-30 14:09:01 7064 收藏 12 分类专栏： 程序编程 代码生活 打工人的知识库版权最近在搞visca协议，在这里写写，算是个记录。visca是索尼公司搞出来的，用来控制相机的协议，一般通过rs232来通信(看了些资料，也有用rs485的)。一、命令格式命令通信的基本单元称为包(Packet)。一个包的长度为3到16字节，由头部、消息体和结束符三部分组成。命令包的第一个字节称为命令头(Header)。

转载 ROS-kinetic下使用MPU6050串口模块发布imu主题

转载自：ROS-kinetic下使用MPU6050串口模块发布imu主题斜月映三星2018.12.10 16:50:36字数 125阅读 1,450如果没有使用过串口，请先安装minicom，参考百度经验：https://jingyan.baidu.com/article/6b182309f9dd6dba59e1597a.html依次执行以下命令：sudo apt-get install ros-kinetic-serial #安装serial,根据系统版本修改cd ~cat

原创 借助ROS的动态位置，可以滑动调节PID参数

https://mp.weixin.qq.com/s/Vu2D-m9a4pRMQQIqCX_iww

转载 ROS与STM32的串口通信篇 二（用的ROS的serial功能包）

转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/KEcK9oal07nbVeo8pN6wrQROS与STM32的串口通信篇 二原创 weifengdq weifengdq 2020-01-06文章目录前言 serial安装 STM32工程 ROS程序 微信公众号前言ROS与STM32的串口通信之前写过一篇用 boost的串口通信, 本篇写下 ros的 serial的通信方式.serial安装sudo apt-getinstall ros-<distr

转载 串口、COM口、UART口, TTL、RS-232、RS-485区别详解

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/89240672串口、COM口、UART口, TTL、RS-232、RS-485区别详解OnlyBelongtoU电路爱好者～电气专业～PLC同样擅长调试时总是会遇到各种各样的接口，各种各样的转换板，似懂非懂的感觉很不爽！首先，串口、UART口、COM口、USB口是指的物理接口形式(硬件)。而TTL、RS-232、RS-485是指的电平标准(电信号)。串口：串口是一个泛称，UART，TTL，RS232，RS485都

转载 UART串口调试

UART串口调试脉搏文库 TideSec 2021-04-23 4,3560x00前言前段时间陆陆续续的对光猫、路由器、摄像头等硬件接口调试进行了学习，但都没有进行记录，所以在此把学习过程简单记录下来，方便后续查阅。0x01所需工具1、TTL转USB版2、万用表3、TTL转USB版4、SecureCRT连接工具5、电烙铁（可选）6、公母杜邦线若干7、路由器、光猫等设备0x02硬件接口简介硬件接口，例如UART、...

转载 串口参数详解：波特率，数据位，停止位，奇偶校验位

转载自：https://blog.csdn.net/sinat_35705952/article/details/89034455串口参数详解：波特率，数据位，停止位，奇偶校验位Winter_Q 2019-04-04 19:56:58 11987 收藏 18 分类专栏： c/c++串口通讯,9600波特率,数据格式是8,N,1, 请问一秒可以传输多少个字节的数据？9600，n,8,1实际上，在发送一个字节的时候，除了需要发送8BIT数据外，还需要发送1bit开始位、1bit停止位、1b

转载 如何使用串口调试助手（调试串口）

转载自：https://jingyan.baidu.com/article/54b6b9c0b3c8c02d583b4707.html如何使用串口调试助手（调试串口）很多时候，调试硬件需要用串口输出一些调试信息，用电脑USB口接收十分方便，串口调试软件很多，用习惯了还是觉得串口调试助手最为方便，这个也是因人而异吧，接下来带大家了解一下串口调试助手如何使用。工具/原料 windows电脑一台 USB接口线一根（用于连接硬件和电脑USB接口） 方法/步骤 1 下载.

转载 中国移动研究院冯俊兰：基于移动通信网络运维中的多指标时空序列预测

这和我当年做的工作就很像了。转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/veqH753nxWW0Hr0PDB1uSg中国移动研究院冯俊兰：基于移动通信网络运维中的多指标时空序列预测冯俊兰 智能运维前沿 今天点击上方蓝字关注我们2021国际AIOps挑战赛决赛暨AIOps创新高峰论坛于2021年5月13日在北京成功举行。本文根据中国移动研究院首席科学家、人工智能与智慧运营中心总经理冯俊兰博士现场发言纪要整理而成。各位领导，各位老师，各位同仁和同学...

转载 单片机: 自定义串口通信协议的实现（转载）

转载自：自定义串口通信协议的实现weixin_33885253 2017-01-18 21:11:00 1926 收藏 4 文章标签： 嵌入式 c/c++ java版权使用51单片机完成一个简单的串口通信协议。 要求：一个协议帧为8个字节，其中头部两个字节，分别是0xFF,0xFE;第3个字节代表第一个数据，第4个字节代表第二个数据（均为正数）;第5个字节如果是0，代表两个数据的和，1的话代表两个数据的差;第6个字节为0，代表使用十进制显示，为1代表十六进制显示;最

转载 ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统）

转载自：https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81357612ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统）Tansir94 2018-08-02 13:56:47 17306 收藏 133 分类专栏： ROS学习篇 文章标签： 串口版权一、Ubuntu下的串口助手cutecom下载：sudo apt-get install cutecom打开：sudo cutecom查看电脑链接的串口信息（名称）：

原创 看深蓝学院多传感器融合课程的笔记

贝叶斯推断和贝叶斯公式是整个卡尔曼的核心。贝叶斯滤波比卡尔曼滤波比卡尔曼滤波更宽泛。误差作为状态量融合工程师很多时候是调参工程师，卡尔曼滤波的QR，需要调参掌握观测方程的推导。13章第一节。掌握了这个方法无论推导什么东西都变得异常的简单。预积分的作用就是提高效率，不是为了提高精度。做预积分就是为了不重新积分。两个不互补，而且一个准一个不准，那就选一个，不用互补。干的四件事，先建图，再定位，再把图建得更好，再把定位做得更好。15章第一节开头讲。大部分公司都在从滤波往优化走，滤波...