我后来进而发现双目的MSCKF就是这个人开源的,最先弄出来的!!!是的,对这个准确的定义时双目版本的MSCKF,它自己的介绍也这么说了,MSCKF不是他最先提出的,这个需要注意。
The MSCKF_VIO
package is a stereo version of MSCKF. The software takes in synchronized stereo images and IMU messages and generates real-time 6DOF pose estimation of the IMU frame.
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
MSCKF似乎更适合嵌入式设备,精度相当,速度更快,我想试试。
https://my.oschina.net/u/4411837/blog/4561454
这有个用MACKF融合GPS和VIO的,并且提供了论文和视频
他们用的小觅相机
https://github.com/maxibooksiyi/msckf_vio_GPS
视频:https://www.youtube.com/watch?v=jxfJFgzmNSw&t=3s
https://arxiv.org/abs/1712.00036
他在介绍里面说和vins-mono进行比较。它这似乎是一种vslam算法了啊。我要不把这个搬到真机上试试?
从他们给的视频来看,他们能室内室外来回飞。
我感觉能把它这个实现,我都不用去做什么GPS融VIO了,都可以替代掉vins了。这个室内室外可以任意切换。
MSCKF效果真的这么好的话,别人怀疑T265是MASCKF也不无道理啊。
看来不光vins-fusion提供了融合GPS的版本,MSCKF也提供的融合GPS的版本。
肖昆说商业公司用MSCKF还挺多的。
他们这个机架也挺有意思的我们可以看一下,2D激光雷达是放在一个云台上面,双目似乎用的小觅,拆开外壳了的,还有个测高度的雷达应该是tfmini,机架应该是F330。