这有个用MSCKF融合GPS和VIO的，并且提供了论文和视频

我后来进而发现双目的MSCKF就是这个人开源的，最先弄出来的！！！是的，对这个准确的定义时双目版本的MSCKF，它自己的介绍也这么说了，MSCKF不是他最先提出的，这个需要注意。

The MSCKF_VIO package is a stereo version of MSCKF. The software takes in synchronized stereo images and IMU messages and generates real-time 6DOF pose estimation of the IMU frame.

https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

MSCKF似乎更适合嵌入式设备，精度相当，速度更快，我想试试。
https://my.oschina.net/u/4411837/blog/4561454

这有个用MACKF融合GPS和VIO的，并且提供了论文和视频

他们用的小觅相机

 https://github.com/maxibooksiyi/msckf_vio_GPS

视频：https://www.youtube.com/watch?v=jxfJFgzmNSw&t=3s

https://arxiv.org/abs/1712.00036

他在介绍里面说和vins-mono进行比较。它这似乎是一种vslam算法了啊。我要不把这个搬到真机上试试？

 

从他们给的视频来看，他们能室内室外来回飞。

我感觉能把它这个实现，我都不用去做什么GPS融VIO了，都可以替代掉vins了。这个室内室外可以任意切换。

MSCKF效果真的这么好的话，别人怀疑T265是MASCKF也不无道理啊。

看来不光vins-fusion提供了融合GPS的版本，MSCKF也提供的融合GPS的版本。

肖昆说商业公司用MSCKF还挺多的。

他们这个机架也挺有意思的我们可以看一下，2D激光雷达是放在一个云台上面，双目似乎用的小觅，拆开外壳了的，还有个测高度的雷达应该是tfmini，机架应该是F330。

https://www.youtube.com/watch?v=6eeetSVHXPk