用位姿图图优化来做VIO GPS融合的

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/117370302

cch也之前问了，是用EKF还是图优化，他应该是看了深蓝学院多传感器融合那门课。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114456269

知网里搜一搜还能搜到不少

仔细看一下这篇也确实是图优化

这个浙江大学的硕士学位论文有引用武科大的学位论文！！！！！

2021.8.19

今天发现vins-fusion里面融GPS也是用的图优化的方法融的！！！！

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119808455