【模块间的通讯】数据接口及通讯代理系统架构

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对数据接口及通讯代理系统架构介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

为什么需要数据接口及通讯代理系统架构

系统中的各个模块都有各自的输入输出数据，多模块配合的时候就需要通讯了

如：在一个ROS系统中感知系统读取传感器数据、规划系统读取地图系统的地图数据、控制系统读取规划系统的路径数据，地图系统读取控制系统的里程计数据等等，这些数据错综复杂有时候还服用耦合，发布被重复订阅回调消耗算力，更要命的是每个模块使用相同意义数据的的数据类型、格式单位不统一，造成数据很乱
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解决这种数据接口问题和一对一通讯，一对多通讯问题的方法我总结了几个：

1、使用代理的方式，统一通过各自模块的代理按照一定频率订阅发布自身模块的数据，进而把模块看成一个小黑盒子
2、通用的数据接口