第一篇：认识ROS

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对认识ROS做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、ROS提供了操作系统应有的服务

（1）硬件抽象
（2）底层设备控制
（3）系统支持的常用函数实现【防盗标记–盒子君hzj】
（4）进程间消息传递和包管理
（5）提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行 代码所需的工具和库函数
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1、一个目标

提高机器人开发中软件的复用率
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2、五个特点

1、节点到节点通讯支持
分布式网络、RPC(服务)+TCP/UDP（话题）通讯系统、适合多机协同机制

2、多语言支持
程序接口和语言无关（编译过后）支持python\c\java等语言【防盗标记–盒子君hzj】

3、架构精简，集成度高
每个节点可以单独进行编译、有众多的开源项目支持、接口统一、软件复用率高

4、组件化工具包丰富
3D可视化工具–rviz、物理仿真环境–gazebo、数据记录工具rosbag、qt工具箱–rqt_*

5、开源且免费
可商用、和良好的生态系统
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二、ROS系统（本身）框架

1.节点计算图（运行自己设计的程序，节点和节点的关系）

–节点（node）
–节点管理器（ROS Master）
–话题（Topic）通讯（多对多，速度慢、用于数据传输）
–服务（Service）通讯（一对多、速度快，用于逻辑处理）运行多个程序
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2.文件系统（运行多个程序功能包）

–功能包内容
1、功能包清单
2、消息类型
3、服务类型
4、代码【防盗标记–盒子君hzj】
5、其他
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3.开源社区（借鉴别人的工程）

1、发行版：ROS发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包
2、软件源（Repository）:ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同组织机构可以开发或者共享自己机器人上的软件
3、ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛
4、邮件列表（Mailing list）:交流ROS更新的主要渠道和疑问
5、ROS answers:咨询ROS相关问题的网站
6、博客（Blog）:发布ROS社区的新闻、图片、视频
7、ROS Tutorials:ROS的经典教程
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三、安装ROS系统步骤

1.参考百度和ROS Wiki

1、安装源【一定要用中国的源】
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新，确保使用最新的库
sudo apt-get update

4、安装ROS包
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、解决依赖
sudo rosdep init【打不开网站的话是网络的问题，试试用手机热点，试试换换源，试试不同时间段，同个命令多尝试几次】
rosdep update

6、环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装rosinstall,便利的工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、卸载Kinetic，卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除
sudo apt-get remove ros-kinetic-*

9、创建工作空间，并设置环境变量

【防盗标记–盒子君hzj】

2.参考知乎

https://zhuanlan.zhihu.com/p/165484889
https://zhuanlan.zhihu.com/p/351747589
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ROS默认安装在计算机文件夹下的opt/ros

bin文件夹(放置ROS中可执行的文件和指令，在终端中可以调用执行【先设置环境变量】)

etc文件夹（用的一般比较少）【防盗标记–盒子君hzj】

include文件夹(放置用终端安装的功能包的头文件.h)

lib文件夹（放置用终端安装的功能包的可执行程序【节点】）

share文件夹（放置用终端安装的功能包的接口信息）

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四、启动/退出roscore（仅仅是试一试装成功没有）

（1）启动：直接在终端输入roscore
（2）退出： ctrl+c直接roscore

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五、小海龟例程（就帮助你怎么理解话题，看看效果，用一用命令行查一查）

步骤如下：
1、启动ROScore
2、启动小海龟仿真器【启动第二个终端】
3、启动小海龟控制节点【启动第三个终端】【防盗标记--盒子君hzj】
4、查看计算图rqt_gragh
rosout是ROS中必须存在的节点，用于订阅所有的话题，日志
把debug的节点隐藏掉，目标节点更清晰

5、使用rosnode list可以查看ros运行的所有节点

6、使用rosnode info 可以查看ros运行的具体信息
--节点名字
--订阅的东西
--发布的东西
--使用的服务

7、使用rqt_plot监听数据的变化
/输入 话题的参数。在界面中的topic界面上输入要监听的话题

六、ROS的应用情况

1、ROS1.0的特点

ROS1.0已经是一个多年的产品了，生态环境也不错，已经成为了机器人行业的一个标准了，但是ROS1.0的漏洞还是很多，存在安全性的问题

2、ROS2.0改进的地方

1、支持多机器人系统
2、跨平台部署
3、支持实时控制（DDS通讯框架）【防盗标记–盒子君hzj】
4、支持微控制器控制
5、引入项目生命周期的管理

一、为什么要推出ROS2【重构ROS1】

ROS设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）

随着ROS不断的添加新功能，ROS变得越来越臃肿，祖传代码也越来越多。ROS开发人员发现在原有的ROS架构上修修补补十分消耗头发，ROS官方也重新设计制作了ROS2。

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二、ROS1存在的问题

1、主节点不稳定就会造成整个系统通信的异常
2、通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大
3、对Python3支持不友好，需要重新编译
4、消息机制不兼容
5、没有加密机制、安全性不高

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三、ROS1与ROS2架构对比

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四、ROS2新概念例举

1、可用Python编写的Launch文件
2、多机器人协同通信支持
3、支持安全加密通信
4、同一个进程支持多个节点
5、使用ament进行包管理
6、支持Qos服务质量
7、支持节点生命周期管理
8、高效的进程间通信

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五、ROS2安装版本（foxy–ubuntu 20.04）

1、ROS安装方式

（1）快速安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

（2）手动安装
参考教程
https://fishros.com/d2lros2/#/chapt2/2.3ROS2的安装

注意：ROS1和ROS2不能混装

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六、一些基本的操作

1、学会通过命令行安装软件和ROS2相关的包
几乎和ROS1的方法是一致的

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2、启动一个节点

source install/setup.bash
ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 run 包名字 可执行文件名字

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3、Colcon编译器
ROS2默认是没有安装colcon的吗，手动安装指令

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

编译工程

colcon build

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4、ROS2的launch文件改进
ROS2的launch文件有三种格式，python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python方式编写launch文件。 原因在于，相较于XML和YAML，Python是一个编程语言，更加的灵活，我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作（比如创建一些初始化的目录等）

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参考资料

fishros.com