关于四元数的终极理解（转载）

我之前也发过一篇别人在知乎上写的四元素的文章，在知乎的点赞量挺高的，也有人收藏了我这篇，说明是认可的。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106418785?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159676796719724846431597%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=159676796719724846431597&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v1~rank_blog_v1-1-106418785.pc_v1_rank_blog_v1&utm_term=%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0&spm=1018.2118.3001.4187

 

 

 

下面是否可以理解为用四元数的原因就是旋转可以写成矩阵乘的形式？便于数学表达？你再旋转接着外面乘就好了？

摘自：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384

关于四元数的终极理解

总被蚊子叮的小旭 2018-03-22 17:41:15 15129 收藏 33

分类专栏： px4

版权

*前言：之前看了好多关于四元数的概念和推导，就是有点搞不懂，今天在总结回顾了一下，一下恍然大悟，现将我的理解写下来，保证你一看就懂
注意：推导过程看书吧，这里重点是将四元数模型化，让你更容易记住和理解。*

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一.引出

假如我有一个旋转动作是这样的：

即：旋转轴为v，旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢？这里就可以用四元数表示：

然后我有一个向量v，他要做这个旋转，那么旋转后的v‘是什么呢？

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最后推荐一个不错的总结博客：

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