抗窗帘飘动可以结合激光雷达，激光雷达是360度，摄像头只能拍一面，还有室内磁干扰TBUS也弄出不怕这个的。

抗窗帘飘动可以结合激光雷达，激光雷达是360度，摄像头只能拍一面，T265用鱼眼镜头可能也是想覆盖范围尽可能大，不至于一小块出现变化就扰动。

 

激光雷达对光线一个也没那么敏感，就算全黑都是可以的。T265对光线要求特征点都有一定要求。所以可能激光雷达更为可靠，所以TBUS单靠激光雷达就可以做出不错的效果。

我感觉是时候弄一波PX4+激光雷达了。

 

可能室外宽阔地区用激光雷达可能就不行，但是T265还是可以的。

 

激光雷达还有个不足就是，无人机倾斜的时候，这个是不是就有影响，无人机大机动飞的时候，T265可能好些，二维激光雷达不一定搞得定。

这里面有很多可以优化的地方，也自然有很多可以发论文的地方。

 

还有室内磁干扰TBUS也弄出不怕这个的。

https://mp.weixin.qq.com/s/wZ4tRRFHww6yB5JszDWO2A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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