本文介绍了如何在安装了vins-fusion的Ubuntu系统上成功编译并运行Real-Time-PL-VIO，强调了其良好的实时性能，但在MH_05数据集上的回环精度有待提高。
自己部署运行Real-Time-PL-VIO
运行Real-Time-PL-VIO 20221224
在装过vins-fusion的ubuntu上可以一次性编译通过
实时性确实好
不过他这最后回到起点的精度，在MH_05数据集上还挺好。
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