也有对四轴飞行器用LQR控制的,你之前也看到用LQR做平衡车的对吧,而且不止一次。
感觉这样无人机玩深了,你可以不用PID,还可以用ADRC,还可以用LQR,还有反步法,我估计还可以用其他方法,这样就玩活玩通了,这种感觉也不错。四轴玩通了还可以三轴两轴。
让我想起之前异常检测也是各种方法可以做的。现在四轴也是的,真的不局限于那几种方法了,你真正认清楚它的本质是一个欠驱动系统之后,欠驱动系统的控制方法应该都可以拿过来试试。
http://www.zndxzk.com.cn/down/2013/09_zkb/20-p3693-92621.pdf