嵌入式Linux设备驱动程序：用户空间中的设备驱动程序

嵌入式Linux设备驱动程序：用户空间中的设备驱动程序

Embedded Linux
device drivers: Device drivers in user space

Interfacing with Device Drivers

Device drivers in user space

用户空间中的设备驱动程序

在开始编写设备驱动程序之前，请暂停片刻，考虑是否确实有必要。对于许多常见类型的设备，有通用的设备驱动程序，允许您直接从用户空间与硬件交互，而不必编写一行内核代码。用户空间代码当然更容易编写和调试。它也不包括在GPL中，尽管我觉得这本身并不是一个很好的理由来这样做。

这些驱动程序分为两大类：通过sysfs中的文件（包括GPIO和led）进行控制的驱动程序，以及通过设备节点（如I2C）公开通用接口的串行总线。

GPIO

通用输入/输出（GPIO）是最简单的数字接口形式，因为它可以直接访问各个硬件引脚，每个引脚可以处于两种状态之一：高或低。在大多数情况下，您可以将GPIO管脚配置为输入或输出。你甚至可以使用一组GPIO管脚，通过操作软件中的每个位来创建更高级的接口，比如I2C或SPI，这种技术被称为位碰撞。主要的限制是软件循环的速度和精度，以及您希望专用于它们的CPU周期数。一般来说，除非配置一个实时内核，否则很难达到比毫秒更好的计时器精度。GPIO更常见的用例是读取按钮和数字传感器以及控制led、电机和继电器。

大多数soc有很多GPIO位，这些位被组合在GPIO寄存器中，通常每个寄存器32位。片上GPIO位通过多路复用器（称为pinmux）路由到芯片封装上的GPIO管脚。在电源管理芯片和专用的GPIO扩展器中，可能有额外的GPIO引脚，通过I2C或SPI总线连接。所有这些多样性都由一个名为gpiolib的内核子系统来处理，它实际上不是一个库，而是GPIO驱动程序用来以一致的方式公开I/O的基础设施。在Documentation/gpio的内核源代码中有关于gpiolib实现的详细信息，驱动程序本身的代码在drivers/gpio中。

应用程序可以通过/sys/class/gpio目录中的文件与gpiolib交互。下面是一个典型的嵌入式板（BeagleBone Black）的示例：

ls /sys/class/gpio

export
gpiochip0 gpiochip32 gpiochip64 gpiochip96
unexport

名为gpiochip0到gpiochip96的目录代表四个GPIO寄存器，每个寄存器有32个GPIO位。如果您查看其中一个gpiochip目录，您将看到以下内容：

ls

/sys/class/gpio/gpiochip96

base
label ngpio power subsystem uevent

名为base的文件包含寄存器中第一个GPIO引脚的编号，ngpio包含寄存器中的位数。在本例中，gpio