ACfly控制部分代码分析

 

可以看到ESO，我觉得你把这个文件夹下的代码弄懂，整个ACfly工程也差不多了。你跟别人讲也讲得清楚。

 

 

 

这么来看

首先main.c里

找到   DriverInit_task   函数，就在main.c里面

这个函数里面我本来预计他和正点原子的minifly一样创建很多个任务，但是我并没有发现他在这里面写，都是一些初始化代码，一开始我很困惑，后来我细看，发现一个   init_ControlSystem();     如下所示

我再找到  init_ControlSystem();     是在 ControlSystem文件夹下的ctrl_Main.cpp里面，找到这个函数会发现里面有个任务创建函数   xTaskCreate( ControlSystem_Task, "ControlSystem", 4096, NULL, SysPriority_ControlSystem, NULL);    

 

那我们接着找到实际任务执行函数   ControlSystem_Task   也是在这个c文件里面，这样他的核心控制部分的代码就暴露出来了，这也你会这个工程也有个更为清晰的把握。

 

 

 

 

 

 

 

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