看了《ROS机器人编程原理与应用》第四章和第四章讲Eigen库部分,再看px4_pos_estimate.cpp里面用的Eigen就都能理解了,为什么用,什么意思。
还是真正花时间彻底啃透一些源码挺好的。
特别是看了下面这张图里面,从类型tf到geometry_msgs类型的转换示例代码,再看px4_pos_estimate.cpp里面用的Eigen就都能理解了
https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/src/px4_pos_estimator.cpp