基于普罗米修斯框架，用vins实现个无人机定点应该也不难，px4_pos_estimate订阅vins发出的位置数据即可，其他不用动。

 

用vins也很简单 px4_pos_estimate订阅它发出的位置数据即可，其他不用动。普罗米修斯是个好框架，我彻底弄清了T265定点的消息还有坐标，这些都变得很快了

只要消息类型正确，坐标系正确，就可以直接套用。

真正吃透一个东西之后你就可以自己灵活改。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114572760

 

相机用D435i

 

 

加个fastplanner应该也不难，无非最后还是发送期望速度或者期望位置，基于普罗米修斯框架这个实现起来应该也不难。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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