基于ArUco的视觉定位（二）（转载）（这篇很详细地讲清楚了原理）

最新推荐文章于 2024-04-03 20:52:39 发布
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分类专栏： OpenCV
原文链接：https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80251271?spm=1001.2014.3001.5501
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诗筱涵
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专栏目录
aruco_mapping2:基于aruco的室内建图与相机定位
05-13
《aruco_mapping2：基于aruco的室内建图与相机定位》 在现代科技领域，室内定位技术在机器人导航、虚拟现实以及物联网等场景中扮演着至关重要的角色。aruco_mapping2项目，就是这样一个利用Aruco Marker进行室内...
基于ArUco的视觉定位（四）
等你下课
10-25 3882
这篇博客专门介绍一下MarkerMapper的实现原理，不了解MarkerMapper的可以先看一下我的上一篇博客：基于ArUco的视觉定位（三）。
开源AR库ArUco的原理与位姿估计实战
Keenster的技术博客
03-10 9521
近期在搭建SLAM-AR的过程中，需要用到Marker作为虚拟坐标系的参考，使用了开源库ArUco实现了该功能。 本文最早发布于keenster.cn 参考文献 ArUco marker detection (aruco module) 1、ArUco和ChArUco介绍 ArUco标记是可用于相机姿态估计的二进制方形基准标记。它们的主要优点是检测功能强大，快速且简单。但是，ArUco标记的问题之一是，即使在应用亚像素细化之后，其拐角位置的精度也不太高。 另一种常见的图案是纯棋盘，由于每个角都被两个黑色正方
aruco二维码检测原理详解与基于opencv的代码实现（自己详细整理）
最新发布
诗筱涵的博客
04-03 4335
aruco又称为aruco标记、aruco标签、aruco二维码等，其中 CharucoBoard GridBoard AprilTag 原理相通，只是生成字典不同，而AprilTag用于机器人领域或可编程摄像头比较多，而aruco CharucoBoard GridBoard则用于AR应用或智能眼镜比较多，都是用于实现精准定位，如无人机降落时就可以使用它实现精准降落。ArUco marker是一种汉明码方格图。
基于ArUco的视觉定位
delovsam的博客
06-29 1679
参考如下:博客. 基于ArUco的视觉定位(1-3)https://www.freesion.com/article/4265319144/ 基于ArUco的视觉定位(4)https://www.pianshen.com/article/2491452618/
ArUco Marker检测原理
weixin_41528941的博客
02-18 5766
标记检测过程包括两个主要步骤： 检测候选marker 在该步骤中，分析图像以找到作为标记的候选的正方形形状。 它首先进行自适应阈值处理以对标记进行分割，然后从阈值图像中提取轮廓，并丢弃那些非凸起或不接近正方形的轮廓。 还应用了一些额外的过滤（去除太小或太大的轮廓，去除彼此太近的轮廓等）。 在候选检测之后，有必要通过分析它们的内部编码来确定它们是否实际上是标记 此步骤首先提取每个标记的标记位。 为...
使用Aruco二维码实现定位
nieji3057的博客
02-20 5688
首先使用cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers()函数后得到两个很重要的数据revc和tevc，分别是旋转向量和平移向量。通过这两个数据就可以得到相机在世界坐标系下的坐标。此处需要了解solvePnP的想关知识。 rvec - 输出的旋转向量。使坐标点从世界坐标系旋转到相机坐标系 tvec - 输出的平移向量。使坐标点从世界坐标系平移到相机坐标系 solveP...
ROS使用ARUCO识别二维码获取位置信息做定位使用
wgqabc的博客
02-19 5737
使用ARUCO识别二维码获取位置信息 1、安装软件 cd ~/catkin_ws/src git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros cd … catkin_make 在编译时遇到一个错误 /home/wgq/catkin_wgq/src/aruco_ros/aruco_ros/src/simple_double.cpp: In function ‘void image_callback(const ImageCo
aruco-localization:基于ArUco的本地化
05-01
这个项目，"aruco-localization"，就是利用ArUco标记来实现一种基于C++的定位方法。本文将深入探讨ArUco库、ArUco标记以及如何通过`detect_board.cpp`主文件实现本地化。 **一、ArUco库** ArUco（Augmented ...
基于OpenCV中ArUco模块和QT实现的增强现实效果（AR）
05-29
ArUco是一个强大的库，专为计算机视觉中的二维码和标记检测而设计，而QT是一个跨平台的开发框架，适用于创建用户界面。结合两者，我们可以构建一个互动的AR体验。 首先，让我们了解ArUco模块。ArUco提供了一套完整...
ArUco Marker
03-26
ArUco Marker是一种广泛应用于计算机视觉和机器人领域的定位技术。它是由智利大学（University of Chile）开发的一种开源库，专门用于识别和定位二维编码标记物。这些标记物是黑白相间的方形图案，其中包含独特的...
基于python-opencv ArUco的距离检测
03-07
自己亲测可运行，有问题互相交流，帮解决
二维码识别与定位-方法2-利用opencv扩展库aruco
weixin_43046653的博客
10-11 7300
  二维码识别作为一种快捷准确的技术已经应用与生活中的购物支付、物体识别及工业AGV导航等领域，典型的二维码识别开源库有arcuo,alvar以及OpenCV中的二维码检测API如QRCodeDetector，在本节中我们将使用aruco库来进行二维码的识别，该库已集成在opencv的contrib集中。 本节主要讲在ROS中如何创建二维码以及如何利用相机识别二维码来获得有用的信息。并利用两个不同的二维码来表征不同的物体，进而通过识别二维码来完成物体的定位。 1.二维码创建   二维码的创建一般是离线进行的
Aruco检测Marker原理及代码详解（c++）
qq_43842886的博客
08-18 3687
关于opencv：aruco库检测Marker的原理解释和源码思路
ARUCO marker的解释（ARUCO二维码的含义说明）
诗筱涵的博客
03-01 3550
转载自：https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/78241456?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&dist_request_id=f3cf405d-3f2e-482f-bde8-1770d6e06634&depth_1-utm_source=distribute.pc_relev
aruco码C++检测和位姿估计代码
南洲.的博客
11-26 7271
// aruco_code_detect.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。 // #include "pch.h" #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #inclu...
Acuro二维码识别与降落对准
Phillweston的博客
12-23 5104
什么是Aruco码？ [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yirrYbO6-1640254357951)(https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/7ff050c7-3803-45ea-bb9f-487f53aa71b9/Untitled.png)] Aruco码能做什么？  搜索任务、自主降落等辅助标识  替代复杂任务中较难识别的目标（短期替代、长期替代）  SLAM中的地标 
（已修正精度 1mm左右）Realsense d435i深度相机+Aruco+棋盘格+OpenCV手眼标定全过程记录
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Thinkin9的博客
03-25 2万+
最近帮别人做了个手眼标定，然后我标定完了大概精度能到1mm左右。所以原文中误差10mm可能是当时那个臂本身的坐标系有问题。然后用的代码改成了基于python的，放在下面。
结合aruco码和QR码制作一种新码，并实现定位与解码
南北粉面馆
04-10 1268
aruco码通过识别4个角点进行3D定位，所以结合aruco码的特点，在QR码的外围加上一个黑框用于定位，效果还可以，见下图，代码整理后再发出
aruco 视觉定位python
09-23
### 回答1： Aruco是一个基于OpenCV的开源视觉标识系统，可以用于相机姿态估计、相机标定、三维重建等应用。下面是使用Python进行Aruco视觉定位的一些步骤： 1. 安装OpenCV和Aruco库 ``` pip install opencv-python pip install opencv-contrib-python pip install aruco ``` 2. 准备Aruco标识 使用Aruco库提供的函数生成Aruco标识图像，并打印出来。标识图像可以用于相机姿态估计。 3. 相机标定 使用Aruco标识图像进行相机标定，得到相机内参和畸变参数。可以使用OpenCV提供的calibrateCamera函数进行相机标定。 4. 检测Aruco标识 使用OpenCV提供的aruco库中的detectMarkers函数，可以检测到图像中的Aruco标识，并返回标识的位置和姿态信息。 5. 估计相机姿态 使用OpenCV提供的aruco库中的estimatePoseSingleMarkers函数，可以估计相机相对于Aruco标识的姿态。 6. 绘制姿态信息 使用OpenCV提供的drawAxis函数，可以在标识图像上绘制出相机的姿态信息。 以上是使用Python进行Aruco视觉定位的一些基本步骤，具体实现可以参考OpenCV和Aruco库提供的文档和示例代码。 ### 回答2： Aruco视觉定位是一种基于二维码的视觉定位算法，可以用于在图像或视频中定位和识别二维码标记。在Python中，可以使用OpenCV库的Aruco模块来实现Aruco视觉定位。 首先，需要使用pip或conda安装OpenCV库。然后，可以导入Aruco模块并调用其中的函数来进行视觉定位。 在使用Aruco定位之前，我们需要准备一个已知的二维码标记字典，该字典包括一组已知标记的ID和对应的二维码图像。可以使用Aruco模块中的函数来生成字典，或者使用已有的标记字典。 接下来，我们可以读取图像或者视频流，并使用Aruco模块中的函数来检测和识别二维码标记。函数会返回每个检测到的标记的ID和位置信息。 最后，我们可以根据标记的位置信息对图像或视频进行定位。可以通过计算标记的位置和姿态矩阵，来获取标记在世界坐标系中的位置。这样，我们就可以实现对图像或视频中物体的三维定位。 需要注意的是，Aruco视觉定位的准确性受到环境光照、标记图像质量和摄像机参数等多个因素的影响。为了提高定位的准确性，可以对摄像机进行校准，调整环境光照，以及使用更多的标记来增加定位的稳定性。 总结来说，Aruco视觉定位是一种基于二维码的视觉定位算法，可以利用Python中的OpenCV库来实现。通过识别和定位二维码标记，可以在图像或视频中实现物体的三维定位。

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