自己部署运行MSC-VO

用ORBSLAM3的编译方法编译完了，因为看着像是基于ORBSLAM改的 一次性编译完了，当然我这个系统之前装过ORBSLAM3了的

chmod +x build.sh
./build.sh

用法感觉和manhattanSLAM差不多

这里明确说了MSC-VO就是基于ORBSLAM2改的

跑成了！！！！！！！！！！！！！！！！总算跑成一个带有结构线的SLAM了！！！！！！！单纯的，除开manhattan

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/maxi/下载/rgbd_dataset_freiburg3_structure_notexture_near /home/maxi/下载/associations.txt BOOL_USE_VIEWER

中途发生段错误退出

又跑成一个数据集

先生成对应的associations的txt

python associate.py /home/maxi/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt /home/maxi/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > associations_rgbd_dataset_freiburg1_xyz.txt

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/maxi/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/maxi/下载/associations_rgbd_dataset_freiburg1_xyz.txt BOOL_USE_VIEWER

MSC-VO运行视频：

自己运行部署好的MSC-VO(基于TUM数据集) 20221007